【正文】 7腳為低平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ASK調制）相當于調制度為100％的調幅。在圖 ，SB1～SB4 為遙控指令操作鍵，PT2262 為遙控指令編碼器，晶體管VT1和聲表面波諧振器 GD＊315 及外圍元件一起構成了高頻載波發(fā)生器與調制電路，L1既是發(fā)射天線，也是振蕩電路的一部分。 13 圖 　 無線電遙控發(fā)射模塊電路無線遙控發(fā)射模塊的工作過程是：當發(fā)射模塊沒有按鍵按下時，PT2262 不接通電源，其 17腳輸出低電平，使晶體管 VT1截止，所以 315MHz高頻發(fā)射電路不工作。編碼器 PT2262第 17腳輸出的編碼信號是由地址碼、數據碼、同步碼組成的一個完整碼字。當 17腳為低電平期間，315MHz 高頻發(fā)射電路停止振蕩。 無線接收電路超外差式接收機具有溫度適應性強，接收靈敏度高，工作穩(wěn)定可靠，抗干擾能力強，產品一致性好，接收機的本振輻射低，性能指標好，容易通過 FCC或者 CE等標準的檢測，但是價格較高，在廣播電臺、電視機等要求較高的場所使用。本遙控系統(tǒng)接收模塊采用了超再生接收方式。由運算放大器 LM358及外圍元件組成了信號放大與波形轉換電路，它把輸入的正弦波信號轉換為矩形脈沖后送到解碼電路 PT2272處理。 檢測系統(tǒng)設計 速度檢測設計 光電傳感器靈敏度高、響應時間快，通過光電傳感器來檢測小車的運轉而實現小車速度的檢測。速度檢測原理如圖所示，輪子轉一周，輸出四個脈沖，送單片機處理，然后由單片機計算出速度等值，送顯示器顯示出來。光 碼 盤 紅 外 收發(fā) 一 體化 信號處理圖 速度檢測原理圖~ 80C51 15 防跌落系統(tǒng)設計采用紅外線光電一體化傳感器用于檢測路面的低洼處，將采集的高低電平信號經LM324N電壓比較器后，送出標準的高低電平送單片機處理。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經地面反射后被接收管接收，輸出高電平信號，小車遇到低洼處時，發(fā)射端發(fā)射的紅外光線被吸收，接收端接收不到反射的紅外光線，傳感器輸出低電平信號后送 80C51單片機處理。防跌落電路原理如圖 ： 單片機圖 防跌落電路原理圖電路工作原理：如果是平的地面，紅外光線會經過地面反射回來，反射到接收極，此時 U3U2，經比較器比較后輸出低電平，輸出信號送給單片機處理。 防碰撞系統(tǒng)設計 小 車微 動 開 關 微 動 開 關前 16 圖 微動開關的安裝位置為防止小車碰撞障礙物時會碰壞，用兩個微動開關裝置裝在小車的左前方和右前方，當障礙物碰到微動開關時候，小車會按單片機設計好的方案進行自動的避開障礙物體（左轉、右轉或者倒退） 。 顯示電路設計顯示的液晶采用了市面上較為普遍的 1602液晶，顯示容量為 16*2個字符，該芯片的正常工作電壓為 ，圖 1602的接口電路。（2）寫指令：輸入：RS=L,RW=L,D0～D7=指令碼，E=高脈沖，輸出無。（4）寫數據：輸入：RS=H,RW=L,D0～D7=數據，E=高脈沖，輸出無。1602 液晶的接口說明如表 。 ， 四個口控制電機驅動電路；P3口： ， 接下載串口電路； ， 接速度檢測電路； 電源設計用 12V的直流電壓給直流電機的驅動電路模塊單獨供電，使電機驅動電路與單片機小系統(tǒng)之間不會通過電源而相互影響，而且可以保證電機的驅動電流足夠大。 小車車體設計可以采用左右兩輪分別驅動，后萬向輪轉向的方案。這樣，當兩個直流電機轉向相反，同時轉速相同時就可以實現電動車的原地旋轉，由此可以輕松的實現小車原地 90度和 180度的轉彎。當小車前進時，左右兩驅動輪與后萬向輪形成了三點結構。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。用有機玻璃做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。在單片機控制系統(tǒng)中，如能運用好的程序思路，將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性，靈活性。在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據每個對象的實際需要設計應用程序。對于本系統(tǒng)，軟件也很重要。數據處理包括：數據的采集、數字濾波、標度變換等。為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。模塊程序設計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調用；（3）模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便；（4）利用模塊化程序看上去比較清晰，便于讀懂；本系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序﹑PWM 子程序、檢測子程序﹑避障子程序、顯示子程序組成。 19 程 序 初 始 化遇 到 障 礙 ， 低 洼 處小 車 運 行 控 制小 車 轉 彎 ， 倒 退 ，繞 過 障 礙 物NY脈 沖 計 數圖 小車程序流程圖 PWMH1 DATA 30H 。電機 2高電平脈沖的個數 PWM DATA 32H 。中斷計數器 S1 BIT 。電機 2的輸出 EN1 BIT 。電機 2的使能（右） ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH AJMP INTT0 ORG 001BH AJMP INT1 20 ORG 0030HMAIN: MOV R0,00 MOV COUNTER, 00 MOV PWM, 150 MOV TMOD,02H 。定時器每 200us產生一次溢出 MOV TH0, 38H 。使能定時器 0中斷 SETB EA 。電機 1正轉 CLR S1 。開始計時START: SJMP YAOKONG 。避障子程序 SJMP XIANSHI 。返回主程序 END PWM子程序設計 脈沖 T保持不變。PWMT0T1T 圖 PWM示意圖 COUNTER:MOV COUNTER,00 MOV PWM, 150 MOV TMOD, 02H 。定時器每 200us產生一次溢出 MOV TH0, 38H 。使能定時器 0中斷 21 SETB EA 。電機 1正轉 CLR S1 。開始計時INTT0: PUSH PSW 。計數器加 1 MOV A ，COUNTER CJNE A, PWMH1, INTT00 。INTT00:CJNE A,PWMH2, INTT01CLR EN2 。如果等于周期數MOV COUNTER,01H 。置 SETB EN2INTT02:POP ACC 。遙控狀態(tài)對應的單片機口的數值表如表 。沒有按鍵按下時小車慢慢停止 STOP1: CLR CLR SJMP RETUN K1: CJNE A,08H,K2 。電機 1正轉 SETB S2 。直行 JC LP1 INC PWMH2 。遙控小車左轉 INC PWMH1 JC LP1 DEC PWMH2 JC LP4 LCALL DELAY SJMP RETUNK3: CJNE A,02H,K4 。遙控小車倒退 23 CLR S1 。電機 2反轉 INC PWMH1 JC LP1 INC PWMH2 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUNLP1: MOV PWMH1,255 CLR C RET LP2: MOV PWMH2,255 CLR C RET LP3: MOV PWMH1,00H CLR C RET LP4: MOV PWMH2,00H CLR C RET RETUN : RET 防跌落，碰撞子程序設計本設計的紅外傳感器有 2個，分別安裝在小車的前面。真值表中， “0”代表沒有落差， “1”代表有低處落差，當小車檢測到落差后，單片機會改變 PWM值，控制小車做相應的動作，防止小車跌落。 24 表 單片機執(zhí)行的動作 左邊() 右邊() 小車0 1 90度左轉1 0 90度右轉1 1 倒退0 0 遙控 避 障 程 序是 否 倒 退小 車 倒 退 是 否 左 轉小 車 右 轉 小 車 左 轉子 程 序 返 回NYN圖 避障程序流程圖 速度顯示程序 設 定 定 時 的 值計 算 速 度 值送 液 晶 顯 示返 回 圖 速度顯示流程圖 XIANSHI: LCALL CALCULATE 。顯示 RET 25 結果分析及結論在硬件的設計和焊接過程中，本著嚴謹、細心、逐塊調試的原則。在硬件分塊調試的過程中，我發(fā)現了如下幾個問題：問題一：驅動電路焊接完成后直接給予信號輸入端高低電平時，電機并無動作。原因及解決辦法：仔細研究了 L298N的電路原理圖，發(fā)現原以為不需要對電機運行參數進行測量，于是將相關的 SENA與 SENB懸空，而實際中，無論需要測量與否，這兩個端口都需要直接或間接接地。在所有的硬件檢測完畢后，便開始了軟件部分的調試與檢測。問題二：程序在理論上是行的，并且利用 MedWin的單步指令執(zhí)行行時是對的，但是下載到單片機程序就亂了，或者有時候根本就沒反應，檢查程序并不能發(fā)現錯誤。這個問題需要我們多多編程，并把程序下載到單片機上試一下，一點點的改進不足，增長經驗。電機 1高電平脈沖的個數 PWMH2 DA