【正文】 m,。(3)Lobstei機器龍蝦在美國國防高級研究計劃局部門支持的海上作戰(zhàn)部隊和波士頓在美國,一個東北大學(xué)聯(lián)合開發(fā)了一種模仿龍蝦八足步行機器人。它有4 x 8英寸的殼,殼,由八3自由度的腿,可以完成浮動和爬行,頭部設(shè)有兩個鉗,舵由液壓控制,8英寸長尾與水流的控制拉伸,保持飛機的穩(wěn)定性?？刂破靼ㄒ惶淄暾年P(guān)于龍蝦的行為數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)庫基本上囊括了所有組織的指令的龍蝦步態(tài)。 Lobstei機器龍蝦(4) Hexplorer 2000六足步行機器人Hexplorer步行機器人的研究和開發(fā)加拿大大學(xué)(),它有六英尺,分布在一個圓形的身體。TI C2000系列DSP控制系統(tǒng),該系統(tǒng)采用分級控制7塊DSP芯片,每個控制三個腿的關(guān)節(jié)和其他中央控制器,其他6件發(fā)送和接收指令。都是獨立的。只要控制中心傳輸信號，就可以控制單獨的腿。 Hexplorer 2000國內(nèi)仿生機器人研究現(xiàn)狀對于仿生學(xué)的研究在我國起步較晚,我國從上個世紀(jì)的80代末和90年代初才開始設(shè)計這方面的研究。這是一個重達(dá)兩噸,采用液壓驅(qū)動機器人。1980年,中國科學(xué),用四邊形和凸輪的理論發(fā)明了八腳蟹步行機,被廣泛的應(yīng)用在水下。等發(fā)達(dá)JTUWM系列91年peisun馬四足步行機器人是由peisun媽,機器人采用兩級分布式控制系統(tǒng),計算機模擬電路JTUWM III對角步態(tài),配備了PVDF測力傳感器。此外,清華大學(xué)DTWN框架發(fā)展的三個三腳機器人，華中科技大學(xué)“4 + 2”多個雙腿行走機器人和MINIQUAD多足步行機器人如圖1 15所示,多個機器人運動和控制計劃的同時,此外,腿,墻相關(guān)模塊功能的實現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計和研究。BH4——采用精密靈巧手齒輪結(jié)構(gòu),四個手指,有16個節(jié)點,每一個聯(lián)合使用直流電機驅(qū)動,電機,安裝在手指。理想的軌跡跟蹤和協(xié)調(diào)層四個手指關(guān)節(jié)位置控制是完成四個電腦控制器。除了北航機器人微小型仿生機器魚的研究團(tuán)隊(孩子)技術(shù)的研究已經(jīng)取得了突破性的進(jìn)展,仿生機器魚”模型是成功的,同時控制機器魚檢測。仿人手臂的空間大的特點,而沒有奇異位置的關(guān)節(jié),如結(jié)構(gòu)緊湊，控制軟件的整個過程可以爬,超越障礙等。仿生機器人通過生物擬態(tài)的性能和行為，將它的結(jié)構(gòu)特點、運動和行為是應(yīng)用在機器人的設(shè)計上。仿生機器人的誕生是由于仿生技術(shù)和機器人技術(shù)的集成,在仿生學(xué)、信息科學(xué)、力學(xué)、微電子控制、計算機科學(xué)、組織、傳感器技術(shù)、人工智能、和許多其他科目,所以機器人的優(yōu)勢傳統(tǒng)的機器人,和生物運動機理和行為方式,應(yīng)用于機器人的運動控制理論模型,本質(zhì)上是對數(shù)以百萬年來大自然的發(fā)展過程的“自然選擇”來提高機械手的運動能力和效率,使其超越原始理論的障礙,大大提高機器人的運動特性和工作效率。目前，我國已經(jīng)研發(fā)了幾款比較典型的仿生多足機器人，像仿壁虎四足機器人、仿竹節(jié)蟲六足機器人、仿螳螂六足機器人、仿蜘蛛八足機器人、仿蝎八足機器人等 [3]。國防。近年來由于日本仿生機器ASIMO\還有、美國火星探測器等項目的研制成功，智能機器人的研究和發(fā)展，最重要的是是能夠代替人在危險、惡劣等環(huán)境中從事特殊工作的特種智能機器人的研究和發(fā)展，已經(jīng)是各國政府制定高技術(shù)計劃的一個重要內(nèi)容，支撐智能機器人的關(guān)鍵技術(shù)——感知與智能控制技術(shù)已成為機器人研究領(lǐng)域的熱點之一[1]。他們不沒有自己的想法、,僅僅是根據(jù)編輯的程序。一些科技工作者送給圣地亞哥動物園一些鳥電子機器,它可以模仿女性禿鷲,喂小禿鷹，美國發(fā)明了一種機器名叫查理金槍魚,是由2843個零件組成的。可以使用它在海上連續(xù)工作幾個月,映射和探測水下海洋污染,您還可以使用它來拍攝,因為它模仿金槍魚。目前,中國科學(xué)院已經(jīng)開發(fā)出類似的仿生機器魚。例如,一些人開發(fā)一個靈活的機器昆蟲的腿,大小只有1/3的信用卡,您可以輕松地跳過障礙像蟋蟀,幾乎一個小時能向前。這種機器昆蟲是最特別的地方突破的概念“影響關(guān)節(jié)必須添加引擎”。機器人有價值是它可以做很多人類不能完成的任務(wù),人是一個生命體征,動物,對生活環(huán)境有很高的要求。所以你可以讓機器人來完成那些人類無法代替人工任務(wù)。所以機器人肯定會朝著仿生方向發(fā)展。282 設(shè)計思路 仿生學(xué)原理分析仿生式蜘蛛機器人，顧名思義，我們借鑒自然界當(dāng)中昆蟲的運動原理。昆蟲有3步行,在胸部,胸部和胸部都有一雙,我們反過來叫前面的腳,腳和背部的腳。髖是一天的基礎(chǔ),比短。腿部分最長最厚部分。第五節(jié)叫做大數(shù),一般由2 5節(jié)和部分:為了方便走路。步行是一組三條腿,形成了一個三角形的三條腿在地上,往后推,另三條腿舉起來取代。這種運動方式使昆蟲可以在什么時候停止都可以，由因為中心遺址是不變的。他們的一些腿有了其他功能，產(chǎn)生了變化。比如說刀螂。而是自己的武器、依靠剩下的四條腿運動參考上面的昆蟲腳結(jié)構(gòu),我想出了一個簡單的方式來表達(dá)。 仿生蜘蛛機器人的研究方法及思路決定這次研究的仿生蜘蛛機器人為六條腿的結(jié)構(gòu)，要想完成設(shè)計首先得完成機構(gòu)的設(shè)計。整機機械結(jié)構(gòu)、自由度、驅(qū)動方式，傳動機構(gòu)，都會影響機器人的性能。而且得滿足經(jīng)濟條件。仿生蜘蛛機器人機制包括身體和腿兩部分、,首先得決定腿的數(shù)量?，F(xiàn)有計算多組機器人包括三、四、六尺、八尺以上,腳的數(shù)量大,重載和慢鏡頭,和青年的數(shù)量似乎更靈活的運動。此次設(shè)計腿的分布如圖1所示。三角步態(tài)中，六足機器人身體的一側(cè)的前足和后足與另一側(cè)的中足共同組成一組。3 整體設(shè)計方案 工作原理分析六足步行機器人的步態(tài)是多樣的，其中三角步態(tài)是仿生蜘蛛機器人實現(xiàn)步行的典型步態(tài)。 三角步態(tài)原理分析六條腿的昆蟲行走時，一般不是六足同時直線前進(jìn)，是把三對足分成兩組，以三角形支架結(jié)構(gòu)，互相交替前行。但是因為身體重心比較低，容易穩(wěn)定，所以這種行走方案可以得到廣泛運用 機器人走動步態(tài)分析項目設(shè)計總共用18個舵機實現(xiàn)步態(tài)。因為腿具有水平和垂直平面的運動自由度，所以需要考慮利用三角步態(tài)來實現(xiàn)直線行走。 機器人機構(gòu)總體設(shè)計六條腿的機器人六條腿走路運動過程中分為兩組,昆蟲的身體一側(cè)的前足和后腿在另一邊的腳作為一組,剩下的三條腿和一群。本設(shè)計使用三角步態(tài)六英尺六條腿的機器人分為兩組,5條腿作為一個群體,2,4,6為另一組腿。從身體的角度提升每條腿是開鏈結(jié)構(gòu),等效串聯(lián)的手臂,同時在三條腿或六條腿和身體成分較為封閉鏈自由度并聯(lián)機構(gòu)。假設(shè)任何時候步行機器人的腿支撐階段數(shù)n,然后用n模型空間多環(huán)并聯(lián)機構(gòu)分支機構(gòu),它的自由度可以計算下一個類型: （1）式中：p運動副數(shù)，p=4n；第i個運動副具有的自由度數(shù)，=1（i=1~3n）,=3(i=3n+1~4n)，L獨立封閉環(huán)數(shù)，L=n1；第i個獨立封閉環(huán)所具有的封閉約束條件數(shù)，=6；消極自由度數(shù)，=0；和分別為局部自由度數(shù)和重復(fù)約束數(shù)。六足步行機是這樣行走，從機構(gòu)學(xué)角度看就是三分支并聯(lián)機構(gòu)，六分支并聯(lián)機構(gòu)和串聯(lián)開鏈機構(gòu)兩者之間不斷變的復(fù)合型機構(gòu)。仿生蜘蛛機器人腿分布示意圖如圖3所示。電機裝配位置腿和關(guān)節(jié),膝蓋和腳踝。脛骨關(guān)節(jié)連接,以保證良好的能動性,六條腿的機器人腳后通常使用昆蟲腳設(shè)計的一部分,好的,優(yōu)越的實用性和良好的靈活性。項目設(shè)計的仿生機器人蜘蛛,三個自由度的腿在一個類似的機構(gòu),包括膝蓋和腳踝是由電機驅(qū)動和錐齒輪,為了使用簡單的機構(gòu)來獲得更大的工作空間和靈活性。在結(jié)構(gòu)上,以確保它可以更有效地模擬昆蟲走路的方式來完成相對復(fù)雜的運動。驅(qū)動系統(tǒng)必須擁有足夠的功率對關(guān)節(jié)進(jìn)行加、減速并帶動負(fù)載，而且自身必須輕便、經(jīng)濟、精準(zhǔn)、靈敏、可靠且便于維護(hù)六足機器人的腿生物結(jié)構(gòu)示意圖4所示[8]。當(dāng)一個三角形內(nèi)的三條腿支撐時，另三條腿正在擺動。步態(tài)函數(shù)，支撐相還有擺動相經(jīng)過調(diào)整，滿足平坦地形時行走步態(tài)要求以及穩(wěn)定裕量要求[7]。此時B、D、F腿支撐。最后A、C腿向后擺動。 電機的選擇選擇電機時需要考慮機器人地質(zhì)量以及最大扭矩。上腿質(zhì)量為 190 克，中腿 為140克，下腿為 15