【正文】 物料。光纖傳感器：用于檢測(cè)不同顏色的物料，可通過調(diào)節(jié)光纖放大器來區(qū)分不同顏色的靈敏度。推料氣缸：將物料推入料槽，由電控氣閥控制。磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。旋轉(zhuǎn)氣缸：機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙電控氣閥控制。（在應(yīng)用過程中 棕色線接直流24V電源“+”、藍(lán)色線接直流24V電源“”、黑色線接PLC主機(jī)的輸入端）雙桿氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。當(dāng)出料口傳感器檢測(cè)到物料且機(jī)械手和各氣缸活塞桿的位置正確時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手開始搬物加工。圖4 機(jī)械手控制流程圖 工件的分揀通過皮帶輸送機(jī)位置Ⅱ的進(jìn)料口到達(dá)傳送帶上的工件，按下面的方式分揀：進(jìn)料口放入工件后，傳送帶啟動(dòng)。每次將工件推入斜槽，氣缸活塞桿縮回后，機(jī)械手再進(jìn)行搬運(yùn)下一個(gè)工件。當(dāng)出料斜槽D和E中各有1個(gè)金屬、白色塑料和黑色塑料工件時(shí)，設(shè)備停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮，報(bào)警器報(bào)警2秒，等待下一輪的工作。按下停止按鈕SB6時(shí)，所有正在工作的部件，應(yīng)完成當(dāng)前工件分揀成功后，設(shè)備才能停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮。機(jī)械手在夾持工件時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)意外，請(qǐng)對(duì)這種情況作出下述處理與保護(hù)：由于位置Ⅰ的機(jī)械手取件平臺(tái)的工件相互擠壓，使機(jī)械手氣爪夾持不到工件就提升。當(dāng)出現(xiàn)這種情況，蜂鳴器發(fā)出鳴叫后，工作人員應(yīng)按下急停按鈕QS使設(shè)備停止運(yùn)行。當(dāng)故障排除后，作人員將QS復(fù)位，設(shè)備將在停止時(shí)保持的狀態(tài)上繼續(xù)運(yùn)行。解決：重新設(shè)置修改I/O。解決：沒有將PLC開關(guān)檔位調(diào)到RUN位置，調(diào)到RUN位置運(yùn)行。觸摸屏點(diǎn)擊按鈕沒有反應(yīng)。觸摸屏程序無法下載。通電后元器件不動(dòng)作。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展中的必然產(chǎn)物。這種新穎技術(shù)裝備的出現(xiàn)和應(yīng)用，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用，因而具有強(qiáng)大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。但它們都有類似人的手臂、手腕和手的部分動(dòng)作及功能；一般都能按預(yù)定程序，自動(dòng)地、重復(fù)循環(huán)地進(jìn)行工作。例如，早期就有一種由人直接用繩索牽引進(jìn)行操作的隨動(dòng)機(jī)械手和近期發(fā)展起來的由人工進(jìn)行操縱的機(jī)械手（如平衡吊），以及一些就近按鈕控制或遙控的非全自動(dòng)的單循環(huán)的機(jī)械手等。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用，幾乎遍及各行各業(yè)。（2）落料孔的功能有物料落料位置定位。（4）電感式傳感器是檢測(cè)金屬材料，檢測(cè)距離為3~5mm。（6）三相異步電機(jī)是驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，由變頻器控制。圖18 傳送帶整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)能完成四個(gè)自由度動(dòng)作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、手爪上下、手爪松緊。（2）磁性傳感器是用于氣缸的位置檢測(cè)。（4）旋轉(zhuǎn)氣缸是機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙電控氣閥控制。（在應(yīng)用過程中 棕色線接直流24V電源“+”、藍(lán)色線接直流24V電源“”、黑色線接PLC主機(jī)的輸入端）（6）伸縮氣缸是機(jī)械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。（7）緩沖器是 旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)，起緩沖減速作用。二、氣動(dòng)控制元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、節(jié)流閥、磁性限位傳感器。此時(shí)氣動(dòng)執(zhí)行閥兩端的氣體隨B管嘴排出。此時(shí)氣動(dòng)執(zhí)行器中間的氣體隨A管嘴排出。根據(jù)用戶需求，氣動(dòng)執(zhí)行器可裝置成與標(biāo)準(zhǔn)型相反的傳動(dòng)原理，即選準(zhǔn)軸順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)為開啟閥門，逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)為關(guān)閉閥門。A管嘴進(jìn)氣為開啟閥門，斷氣時(shí)靠彈簧力關(guān)閉閥門圖6 氣路原理圖按下按鈕SB4，選擇指示燈組為“2”狀態(tài)，指示燈HL6常亮、HL4與HL5熄滅，即為氣缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的調(diào)試。再按下按鈕SB5，氣缸Ⅱ活塞桿伸出，按下按鈕SB6，氣缸Ⅱ活塞桿縮回。 電氣部分硬件設(shè)計(jì)圖7 電氣硬件結(jié)構(gòu)圖PLC大多采用成批輸入/輸出的周期掃描方式工作，按用戶程序的先后次序逐條運(yùn)行。 ③輸出刷新階段 將輸出元件映象寄存器的內(nèi)容，從第一個(gè)輸出端口開始，到最后一個(gè)結(jié)束，依次讀入對(duì)應(yīng)的輸出鎖存器，從而驅(qū)動(dòng)輸出器件形成可編程的實(shí)際輸出。表1電路的設(shè)置輸 入 地 址輸 出 地 址序號(hào)地址備注序號(hào)地址備注1啟動(dòng)1驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤電機(jī)2停止2驅(qū)動(dòng)手爪放松3氣動(dòng)手爪傳感器3 驅(qū)動(dòng)手爪夾緊4旋轉(zhuǎn)左限位傳感器4 驅(qū)動(dòng)手臂左轉(zhuǎn)5旋轉(zhuǎn)右限位傳感器5驅(qū)動(dòng)手臂右轉(zhuǎn)6氣動(dòng)手臂伸出傳感器6驅(qū)動(dòng)手臂伸出7氣動(dòng)手臂縮回傳感器7 驅(qū)動(dòng)手臂縮回8手爪提升限位傳感器8驅(qū)動(dòng)手抓上升9手爪下降限位傳感器9 驅(qū)動(dòng)手抓下降10物料檢測(cè)傳感器10驅(qū)動(dòng)推料一伸出11推料一伸出限位傳感器11 驅(qū)動(dòng)推料二伸出12推料一縮回限位傳感器12驅(qū)動(dòng)推料三伸出13推料二伸出限位傳感器13驅(qū)動(dòng)蜂鳴報(bào)警14推料二縮回限位傳感器14驅(qū)動(dòng)變頻器五端子15推料三伸出限位傳感器15 驅(qū)動(dòng)變頻器六端子16推料三縮回限位傳感器16驅(qū)動(dòng)變頻器七端子17啟動(dòng)推料一傳感器17驅(qū)動(dòng)綠色指示燈18啟動(dòng)推料二傳感器18驅(qū)動(dòng)紅色指示燈19啟動(dòng)推料三傳感器 20 傳送帶入料檢測(cè)光電傳感器通常，把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的交流電的裝置稱作“變頻器”。然后再把直流電（DC）變換為三相或單相交流電（AC）。因此變頻器可以使電機(jī)以較小的啟動(dòng)電流，獲得較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即變頻器可以啟動(dòng)重載負(fù)荷。隨著技術(shù)的發(fā)展，成本的降低，變頻器一定還會(huì)得到更廣泛的應(yīng)用。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)單元、檢測(cè)單元微處理單元等組成。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。按壓 鍵。持續(xù)按壓 鍵，松開按鍵。參數(shù)設(shè)置完成。按照物理結(jié)構(gòu)，PLC分為整體式和模塊化。但是模塊化PLC的功能擴(kuò)展方便靈活，I/點(diǎn)數(shù)的多少、輸入點(diǎn)數(shù)與輸出點(diǎn)數(shù)的比例、I/O模塊的種類和塊數(shù)、特殊I/O模塊的使用等方面的選擇余地都比整體式PLC大得多，維修時(shí)更換模塊、判斷故障范圍也很方便。圖7 電器連接圖在本設(shè)計(jì)中，由于輸入/輸出點(diǎn)數(shù)較多，為了便于以后的擴(kuò)充，所以選擇了模塊化PLC結(jié)構(gòu)。PLC機(jī)型的選擇應(yīng)是在滿足控制要求的前提下，保證可靠、維護(hù)使用方便以及最佳的性能價(jià)格比，并且性能與任務(wù)相適應(yīng)。PLC是一種以微型處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)自動(dòng)控制裝置，它綜合了現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)，具有體積小、功能強(qiáng)、程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、維修方便、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，特別適于在惡劣的工業(yè)環(huán)境中使用，被稱為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的支柱之一。圖10 觸摸屏外觀觸摸屏的工作特點(diǎn)：可靠性高，正面的防護(hù)等級(jí)為IP65。接口豐富，可以連接各主要生產(chǎn)廠家的PLC。創(chuàng)新的HMI解決方案，例如移動(dòng)面板和MP370的軟PLC功能。觸摸屏是一種最直觀的操作設(shè)備，只要用手指觸摸屏幕上圖形對(duì)象，計(jì)算機(jī)便會(huì)執(zhí)行相應(yīng)的操作。為了操作上的方便，人們