基于yl235a的機械手分揀生產(chǎn)線設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文(編輯修改稿)
2025-07-23 06:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 2驅(qū)動手爪放松3氣動手爪傳感器3 驅(qū)動手爪夾緊4旋轉(zhuǎn)左限位傳感器4 驅(qū)動手臂左轉(zhuǎn)5旋轉(zhuǎn)右限位傳感器5驅(qū)動手臂右轉(zhuǎn)6氣動手臂伸出傳感器6驅(qū)動手臂伸出7氣動手臂縮回傳感器7 驅(qū)動手臂縮回8手爪提升限位傳感器8驅(qū)動手抓上升9手爪下降限位傳感器9 驅(qū)動手抓下降10物料檢測傳感器10驅(qū)動推料一伸出11推料一伸出限位傳感器11 驅(qū)動推料二伸出12推料一縮回限位傳感器12驅(qū)動推料三伸出13推料二伸出限位傳感器13驅(qū)動蜂鳴報警14推料二縮回限位傳感器14驅(qū)動變頻器五端子15推料三伸出限位傳感器15 驅(qū)動變頻器六端子16推料三縮回限位傳感器16驅(qū)動變頻器七端子17啟動推料一傳感器17驅(qū)動綠色指示燈18啟動推料二傳感器18驅(qū)動紅色指示燈19啟動推料三傳感器 20 傳送帶入料檢測光電傳感器通常，把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的交流電的裝置稱作“變頻器”。該設(shè)備首先要把三相或單相交流電變換為直流電（DC）。然后再把直流電（DC）變換為三相或單相交流電（AC）。變頻器同時改變輸出頻率與電壓，也就是改變了電機運行曲線上的n0，使電機運行曲線平行下移。因此變頻器可以使電機以較小的啟動電流，獲得較大的啟動轉(zhuǎn)矩，即變頻器可以啟動重載負(fù)荷。 變頻器具有調(diào)壓、調(diào)頻、穩(wěn)壓、調(diào)速等基本功能，應(yīng)用了現(xiàn)代的科學(xué)技術(shù)，價格昂貴但性能良好，內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜但使用簡單，所以不只是用于啟動電動機，而是廣泛的應(yīng)用到各個領(lǐng)域，各種各樣的功率、各種各樣的外形、各種各樣的體積、各種各樣的用途等都有。隨著技術(shù)的發(fā)展，成本的降低，變頻器一定還會得到更廣泛的應(yīng)用。變頻器（Variablefrequency Drive，VFD）是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設(shè)備。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過流、過壓、過載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。圖 三菱變頻器①、三菱變頻器參數(shù)設(shè)置的方法：連續(xù)按壓 鍵，直至進(jìn)入?yún)?shù)寫入狀態(tài)，此時LED顯示為：。按壓 鍵。按壓 ，按壓 。持續(xù)按壓 鍵，松開按鍵。連續(xù)按壓 鍵，直至返回參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，LED顯示為：。連續(xù)按壓 鍵，直至返回頻率顯示狀態(tài)，LED顯示為：0。參數(shù)設(shè)置完成。表2變頻器參數(shù)設(shè)定值序號參數(shù)號設(shè)置值說明1P0010302P09701恢復(fù)出廠值3P00033參數(shù)訪問級別4P00040參數(shù)過濾器5P00101快速調(diào)試6P010007P0304380電動機的額定電壓8P0305電動機的額定電流9P0307電動機的額定功率10P031050電動機的額定頻率11P03111395電動機的額定速度12P07002選擇命令源13P10001選擇頻率設(shè)定值14P10800電動機最小頻率15P1082電動機最大頻率16P11202斜坡上升時間17P11212斜坡下降時間18P39001結(jié)束快速調(diào)試P00033P104010HZP00032參數(shù)訪問級別P00047參數(shù)過濾器P07001選擇命令源P070117固定頻率設(shè)定值P070217固定頻率設(shè)定值P070317固定頻率設(shè)定值P000410參數(shù)過濾器P10003固定頻率P1001X頻率1P1002X頻率2P1004X頻率3 PLC控制的設(shè)計PLC實質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的具有計算機特點的控制器。按照物理結(jié)構(gòu)，PLC分為整體式和模塊化。整體式每一I/O點的平均價格比模塊式的便宜，所以人們一般傾向于在小型控制系統(tǒng)中采用整體式PLC。但是模塊化PLC的功能擴(kuò)展方便靈活，I/點數(shù)的多少、輸入點數(shù)與輸出點數(shù)的比例、I/O模塊的種類和塊數(shù)、特殊I/O模塊的使用等方面的選擇余地都比整體式PLC大得多，維修時更換模塊、判斷故障范圍也很方便。因此，對于較復(fù)雜的和要求較高的系統(tǒng)一般應(yīng)選用模塊化PLC。圖7 電器連接圖在本設(shè)計中，由于輸入/輸出點數(shù)較多，為了便于以后的擴(kuò)充，所以選擇了模塊化PLC結(jié)構(gòu)。在模塊化PLC結(jié)構(gòu)中，PLC由電源（PS）、中央處理器（CPU）、信號模板（SM）、功能模板（FM）、通信處理器（CP）等五種模塊組成。PLC機型的選擇應(yīng)是在滿足控制要求的前提下，保證可靠、維護(hù)使用方便以及最佳的性能價格比，并且性能與任務(wù)相適應(yīng)。對于小型單臺、僅需要數(shù)字量控制的設(shè)備，一般的小型PLC（如西門子公司的S7300系列、OMRON公司的CPM1/CPM2系列、三菱的FX系列等）都可以滿足要求。PLC是一種以微型處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)自動控制裝置，它綜合了現(xiàn)代計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)，具有體積小、功能強、程序設(shè)計簡單、維修方便、可靠性高等優(yōu)點，特別適于在惡劣的工業(yè)環(huán)境中使用，被稱為現(xiàn)代工業(yè)自動化的支柱之一。圖8 PLC工作流程 觸摸屏的設(shè)計觸摸屏（Touch panel) 又成為觸控面板，是個可接入觸頭等輸入訊號的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動各種連接裝置，可用以替代機械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。圖10 觸摸屏外觀觸摸屏的工作特點：可靠性高，正面的防護(hù)等級為IP65。通用性強，大多數(shù)HMI設(shè)備基于Windows CE操作系統(tǒng)。接口豐富，可以連接各主要生產(chǎn)廠家的PLC。是全集成自動化的一個重要組成部分，對不同的自動化系統(tǒng)具有開放性。創(chuàng)新的HMI解決方案，例如移動面板和MP370的軟PLC功能。使用統(tǒng)一的組態(tài)軟件WinCC fiexible 對所有的操作員設(shè)備組態(tài)，支持多種語言，全球通用。觸摸屏是一種最直觀的操作設(shè)備，只要用手指觸摸屏幕上圖形對象，計算機便會執(zhí)行相應(yīng)的操作。人的行為和機器的行為變得簡單、直接、
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