氣動(dòng)上下料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析-在線瀏覽
2025-08-12 11:57本頁(yè)面
【正文】 ，且不易確保炮彈在檢測(cè)平臺(tái)上的位置。機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)將影響炮彈的表面質(zhì)量及其在檢測(cè)平臺(tái)上的位置，進(jìn)而影響檢測(cè)結(jié)果，因此運(yùn)用有限元分析方法對(duì)所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行應(yīng)力分析、位移分析，并對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。 控制系統(tǒng)包括主控制柜、控制面板（狀態(tài)顯示、按鈕）和位置檢測(cè)裝置[2]。在整個(gè)過程中，主要控制：（1）氣動(dòng)系統(tǒng)電磁閥的得電、失電；（2）步進(jìn)電機(jī)、交流電機(jī)的啟動(dòng)、停止；（3）鍵盤顯示、指示燈。 整個(gè)系統(tǒng)需處于潔凈的環(huán)境中，以確保檢測(cè)的準(zhǔn)確可靠，因此采用氣壓驅(qū)動(dòng)[3]，即保證了環(huán)境的清潔，又滿足了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)快速性的要求。 執(zhí)行系統(tǒng)分為上下料系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)兩部分。 1)、坐標(biāo)形式。如圖2所示，機(jī)械手的兩個(gè)自由度分別是手臂的水平移動(dòng)和手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)，即沿x軸方向的移動(dòng)和沿z軸的伸縮；摩擦輪的自由度即沿z軸的伸縮運(yùn)動(dòng)。對(duì)于上下料機(jī)械手來(lái)說，其工作是在最短的時(shí)間內(nèi)抓取、抬升、移動(dòng)、放炮彈至檢測(cè)平臺(tái)，經(jīng)檢測(cè)后，再迅速的抓取、抬升、移動(dòng)、放炮彈至存放處，然后回到原位，重新執(zhí)行下一次操作。機(jī)械手手臂在水平方向移動(dòng)的總行程為600mm，在垂直方向的伸縮行程是125mm，由于在手臂伸出時(shí)，摩擦輪與工件的距離為35mm，所以，摩擦輪的伸縮行程為160
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