【正文】 有一種帶觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)的機(jī)械鎖，使鎖與開(kāi)關(guān)結(jié)合，鎖不處于開(kāi)鎖狀態(tài)，觸點(diǎn)就不能接觸，不可能發(fā)生誤操作。也可以采用感應(yīng)式信號(hào)發(fā)生裝置，當(dāng)感應(yīng)器探測(cè)到門(mén)處于某一位置時(shí)發(fā)出信號(hào)。 單片機(jī)的發(fā)展單片機(jī)是一種集成在電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)時(shí)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動(dòng)電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個(gè)小而完善的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。其中最成功的是INTEL的8031，因?yàn)楹?jiǎn)單可靠而性能不錯(cuò)獲得了很大的好評(píng)?；谶@一系統(tǒng)的單片機(jī)系統(tǒng)直到現(xiàn)在還在廣泛使用。我們現(xiàn)在用的全自動(dòng)滾筒洗衣機(jī)、排煙罩、VCD等等的家電里面都可以看到它的身影。 它是一種在線式實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)，在線式就是現(xiàn)場(chǎng)控制，需要的是有較強(qiáng)的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計(jì)算機(jī)的（比如家用PC）的主要區(qū)別。通過(guò)不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的功能，尤其是特殊的獨(dú)特的一些功能，這是別的器件需要費(fèi)很大力氣才能做到的，有些則是花大力氣也很難做到的。一個(gè)可視化高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)的小程序里面即使只有一個(gè)按鈕，也會(huì)達(dá)到幾十K的尺寸！對(duì)于家用PC的硬盤(pán)來(lái)講沒(méi)什么，可是對(duì)于單片機(jī)來(lái)講是不能接受的。 單片機(jī)的硬件特性：?jiǎn)纹瑱C(jī)集成度高。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，實(shí)現(xiàn)模塊化。 處理功能強(qiáng)，速度快。導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上各種儀表的控制，計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車(chē)的安全保障系統(tǒng)，錄像機(jī)、攝像機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī)。因此，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將造就一批計(jì)算機(jī)應(yīng)用與智能化控制的科學(xué)家、工程師。 電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用和發(fā)展電動(dòng)機(jī)作為最主要的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域和人們的日常生活。據(jù)資料顯示，在所有動(dòng)力資源中，百分之九十以上來(lái)自電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)與人的生活息息相關(guān)，密不可分。簡(jiǎn)單控制是指對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)，制動(dòng)，正反轉(zhuǎn)控制和順序控制。還有一類(lèi)控制叫復(fù)雜控制，是指對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)矩，電壓，電流，功率等物理量進(jìn)行控制。這類(lèi)系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)要求。作為數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，伺服系統(tǒng)將電力電子器件、控制、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)等集為一體，并隨著數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)、特種電機(jī)材料技術(shù)、微電子技術(shù)及現(xiàn)代控制技術(shù)的進(jìn)步，經(jīng)歷了從步進(jìn)到直流，進(jìn)而到交流的發(fā)展歷程。隨著大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路制造工藝的迅速發(fā)展，微型計(jì)算機(jī)的性能越來(lái)越高，價(jià)格也越來(lái)越便宜。因此就有可能比較普遍地應(yīng)用微機(jī)來(lái)控制各類(lèi)電機(jī)．完成備種新穎的、高性能的控制策略，是電機(jī)的各種潛在能力得到充分發(fā)揮，是電機(jī)的性能更符合使用要求，還可以制造山便于控制納新型電機(jī)，使電機(jī)山現(xiàn)新的而貌。按一定的規(guī)律控制各類(lèi)電機(jī)的動(dòng)作。通過(guò)微機(jī)控制，電機(jī)的性能有很大的提高。但帶有機(jī)械按向器，有機(jī)械磨損及換向火化等問(wèn)題；交流電動(dòng)機(jī)，不論是異步電動(dòng)機(jī)還是同步電動(dòng)機(jī)，結(jié)構(gòu)都比直流電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)單。交流電動(dòng)機(jī)采用正弦脈寬調(diào)制方式進(jìn)行變額調(diào)速是比較理想的，但若要用普通的模擬電路或數(shù)字電路完成這任務(wù)，電器相當(dāng)復(fù)雜．用微機(jī)控制就簡(jiǎn)單多了。但矢量控制比較復(fù)雜，用傳統(tǒng)的模擬電路或數(shù)字電路根難做到，而應(yīng)用微機(jī)控制。目前，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床等自動(dòng)化設(shè)備的數(shù)控位置伺服系統(tǒng)，其中電動(dòng)機(jī)都是由微機(jī)控制的。復(fù)雜的電機(jī)微機(jī)控制主要用于以下兩個(gè)方而：發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)的控制。電動(dòng)機(jī)調(diào)速及其位置伺服控制。在電機(jī)微機(jī)控制系統(tǒng)中，微機(jī)主要完成下列工作：實(shí)時(shí)控制。監(jiān)控。數(shù)據(jù)處理 完成必要的數(shù)據(jù)采集、分析處理、計(jì)算、顯不、記錄等。自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)成為地鐵、超市等人流密集地疏導(dǎo)人流、控制出入的首選。為了使地鐵自動(dòng)門(mén)能夠更好的為地鐵服務(wù), 得到一種電路簡(jiǎn)單，軟件功能完善，控制系統(tǒng)可靠，性?xún)r(jià)比較高的地鐵自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)，本文研究一種雙翼對(duì)開(kāi)式自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng), 實(shí)現(xiàn)了入門(mén)授權(quán)的識(shí)別控制和防擠壓等功能。充分發(fā)揮了單片機(jī)的性能。51天津工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)論文 第二章 自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)方案第二章 自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)方案 設(shè)計(jì)思想和整體框圖本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用單片機(jī)程序?qū)χ绷魉欧姍C(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，從而對(duì)門(mén)進(jìn)行開(kāi)、關(guān)的控制。感應(yīng)探測(cè)器探測(cè)到有人靠近時(shí)，將脈沖信號(hào)傳給主控器單片機(jī)，主控器判斷后通知電機(jī)運(yùn)行，同時(shí)監(jiān)控電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)，以便通知電機(jī)在一定時(shí)候加力和進(jìn)入慢行運(yùn)行。檢測(cè)人進(jìn)出的傳感器采用紅外傳感器。單片機(jī)位置給定PWM功率接口電動(dòng)機(jī)負(fù)載傳感器接口電流反饋信號(hào)正/負(fù)位置反饋脈沖絕對(duì)零位脈沖圖21 自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)整體框圖 器件選型單片機(jī)AT89C51各個(gè)引腳的作用VCC/GND：供電電源。在FIASH編程時(shí)，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。但在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。注意加密方式1時(shí)，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。8051單片機(jī)最早由Intel公司推出，其后，多家公司購(gòu)買(mǎi)了8051的內(nèi)核，使得以8051為內(nèi)核的MCU系列單片機(jī)在世界上產(chǎn)量最大,應(yīng)用也最廣泛，有人推測(cè)8051可能最終形成事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)MCU芯片。其最大的特點(diǎn)就是超強(qiáng)抗干擾. 廣泛應(yīng)用于家用電器、工業(yè)控制、儀器儀表、安防報(bào)警、計(jì)算機(jī)外圍等領(lǐng)域。8051作為系統(tǒng)的控制器，單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活，自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法，并且具有功耗低，體積小，技術(shù)成熟，成本低廉，在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。直流電機(jī)采用H橋驅(qū)動(dòng)：?jiǎn)纹瑱C(jī)的一個(gè)引腳分別產(chǎn)生兩種占空比不同的PWM（脈沖寬度調(diào)制）波形作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速和制動(dòng)；另外由一個(gè)引腳產(chǎn)生轉(zhuǎn)向控制信號(hào)，在門(mén)的中間及其兩邊設(shè)置磁開(kāi)關(guān)，作為中斷信號(hào)產(chǎn)生源，來(lái)判斷電機(jī)是否應(yīng)該轉(zhuǎn)換速度或停止；有無(wú)人進(jìn)出采用紅外線來(lái)探測(cè)，有人時(shí)則產(chǎn)生中斷，執(zhí)行開(kāi)門(mén)動(dòng)作；轉(zhuǎn)速測(cè)量采用在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置一個(gè)帶有相差180度且位于同一半徑上的兩小孔的圓盤(pán)，用紅外線照射轉(zhuǎn)動(dòng)的圓孔，光透過(guò)小孔被光敏三極管接收，從而產(chǎn)生脈沖經(jīng)整形電路后送到單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)計(jì)數(shù)測(cè)出頻率。而現(xiàn)在被廣泛應(yīng)用的感應(yīng)器主要有微波感應(yīng)器和紅外感應(yīng)器。紅外感應(yīng)器，對(duì)物體的存在進(jìn)行反應(yīng)，不管人員是否移動(dòng)，只要處于感應(yīng)器的掃描范圍內(nèi)，它都會(huì)反應(yīng)。本系統(tǒng)首先要求的是安全，所以選用紅外線傳感器。計(jì)算機(jī)的作用是：完成位置信號(hào)的設(shè)置，根據(jù)傳感器接口給出的絕對(duì)零位脈沖和電流反饋控制，產(chǎn)生PWM脈寬調(diào)制信號(hào)，最后由PWM功率開(kāi)關(guān)接口對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行最終的功率驅(qū)動(dòng)。信號(hào)濾波也可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)，更有可能通過(guò)計(jì)算機(jī)補(bǔ)償技術(shù)使傳感器精度得以補(bǔ)償提高。 控制器單元的硬件設(shè)計(jì)控制器單元硬件電路圖如圖31所示：圖31 控制器最小系統(tǒng)一片MCS51單片機(jī)芯片內(nèi)包含一個(gè)8位CPU、振蕩器和時(shí)鐘電路、至少128字節(jié)的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，可尋址外部程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器個(gè)64k字節(jié)，21個(gè)特殊功能寄存器，4個(gè)并行I/O接口，2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器,至少5個(gè)中斷源，提供兩級(jí)中斷優(yōu)先級(jí)，可實(shí)現(xiàn)兩級(jí)中斷服務(wù)程序嵌套。各功能單元（包括IO端口和定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等）都由特殊功能寄存器（SFR）集中管理。EA = 1,尋址內(nèi)部ROM；EA = 0,尋址外部ROM。作用：存放程序及程序運(yùn)行時(shí)所需的常數(shù)。作用：作數(shù)據(jù)緩沖器用。那么設(shè)計(jì)人員編寫(xiě)的程序就存放在微處理器的程序存儲(chǔ)器中，俗稱(chēng)只讀程序存儲(chǔ)器(ROM)。其實(shí)程序和數(shù)據(jù)一樣，都是由機(jī)器碼組成的代碼串。MCS51具有64kB程序存儲(chǔ)器尋址空間，它是用于存放用戶(hù)程序。對(duì)于內(nèi)部無(wú)ROM的8031單片機(jī)，它的程序存儲(chǔ)器必須外接，空間地址為64kB,此時(shí)單片機(jī)的端必須接地。對(duì)于內(nèi)部有ROM的8051等單片機(jī)，正常運(yùn)行時(shí)，則需接高電平，使CPU先從內(nèi)部的程序存儲(chǔ)中讀取程序，當(dāng)PC值超過(guò)內(nèi)部ROM的容量時(shí)，才會(huì)轉(zhuǎn)向外部的程序存儲(chǔ)器讀取程序。但在程序存儲(chǔ)中有些特殊的單元，這在使用中應(yīng)加以注意。另一組特殊單元是0003H—002AH,這40個(gè)單元各有用途，它們被均勻地分為五段，它們的定義如下：0003H—000AH外部中斷0中斷地址區(qū)。0013H—001AH外部中斷1中斷地址區(qū)。0023H—002AH串行中斷地址區(qū)。從上面可以看出，每個(gè)中斷服務(wù)程序只有8個(gè)字節(jié)單元，用8個(gè)字節(jié)來(lái)存放一個(gè)中斷服務(wù)程序顯然是不可能的。但是通常情況下，我們是在中斷響應(yīng)的地址區(qū)安放一條無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令，指向程序存儲(chǔ)器的其它真正存放中斷服務(wù)程序的空間去執(zhí)行，這樣中斷響應(yīng)后，CPU讀到這條轉(zhuǎn)移指令，便轉(zhuǎn)向其他地方去繼續(xù)執(zhí)行中斷服務(wù)程序。從0033開(kāi)始的用戶(hù)ROM區(qū)域用戶(hù)可以通過(guò)ORG指令任意安排，但在應(yīng)用中應(yīng)注意，不要超過(guò)了實(shí)際的存儲(chǔ)空間，不然程序就會(huì)找不到。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器分為內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。也就是說(shuō)在尋址片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，尋址范圍超過(guò)了256B,就不能用R0、R1做為間接尋址寄存器，而必須用DPTR寄存器做為間接尋址寄存器。其一是地址從00H—7FH單元(共128個(gè)字節(jié))為用戶(hù)數(shù)據(jù)RAM。MCS51系列單片機(jī)有四個(gè)雙向的8位并行口P0~P3，每個(gè)口各有一個(gè)8位的口鎖存器，復(fù)位后它們的初態(tài)全為1。作為輸入線的位，口鎖存器的相應(yīng)位必須為1狀態(tài)。作為第二功能使用時(shí)，其口鎖存器狀態(tài)必須為1。P2口也是準(zhǔn)雙向口，并且是雙功能口，它既可作為第一功能的輸入輸出口使用，也可作為第二功能的系統(tǒng)擴(kuò)展地址總線口，輸出高8位地址AB8~AB15。PPP3都能驅(qū)動(dòng)3個(gè)TTL門(mén)，且不需要外加電阻就能直接驅(qū)動(dòng)MOS電路。如果MCS51本身的I/O口數(shù)量和種類(lèi)或存儲(chǔ)器容量不能滿(mǎn)足用戶(hù)需求時(shí)，可擴(kuò)展I/O接口或外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和外部擴(kuò)展接口統(tǒng)一編址，CPU對(duì)它們的操作指令也相同。MCS51系列單片機(jī)至少有5個(gè)中斷請(qǐng)求源，提供2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)，可實(shí)現(xiàn)2級(jí)中斷服務(wù)程序嵌套。和中斷系統(tǒng)相關(guān)的特殊功能寄存器有中斷優(yōu)先級(jí)控制寄存器IP，中斷使能控制寄存器IE，以及定時(shí)/計(jì)數(shù)器控制寄存器TCON、串行通信口控制寄存器SCON的相關(guān)位。這些中斷請(qǐng)求源分別由特殊功能寄存器TCON和SCON的相應(yīng)位所鎖存。其格式如表31所示。置1為下降沿觸發(fā) (即當(dāng)外部中斷請(qǐng)求源信號(hào)有從1電平到0電平的變化時(shí)，外部中斷請(qǐng)求標(biāo)志IE0或IE1才會(huì)置1 )，設(shè)置0 為低電平觸發(fā) (即只要外部中斷請(qǐng)求源信號(hào)為0時(shí)，外部中斷請(qǐng)求標(biāo)志IE0或IE1就置1 )。產(chǎn)生中斷請(qǐng)求時(shí)，硬件置位，CPU響應(yīng)中斷后，硬件清零。產(chǎn)生中斷時(shí)，硬件置位，CPU響應(yīng)中斷后，硬件清零。其操作方法將在定時(shí)器/計(jì)數(shù)器章節(jié)中介紹。格式如表32所示。表32 中斷服務(wù)程序入口地址表編號(hào)中斷源入口地址硬件優(yōu)先級(jí)0外部中斷00003H最高1T/C0中斷000BH高2外部中斷10013H中3T/C1中斷001BH低4串行通信口中斷0023H最低通常在中斷入口安排一條相應(yīng)的無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令，以當(dāng)CPU響應(yīng)中斷后，可從中斷入口跳轉(zhuǎn)到用戶(hù)設(shè)計(jì)的相應(yīng)中斷處理程序入口。MCS51系列單片機(jī)中有至少有2個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器—T/C0和T/C1，它們既可以編程為定時(shí)器使用，也可編程為計(jì)數(shù)器使用。當(dāng)T/C以定時(shí)器方式工作時(shí)，在每個(gè)機(jī)器周期計(jì)數(shù)加1，計(jì)數(shù)頻率 = fosc / 12。s計(jì)數(shù)值加1。假如外部信號(hào)是周期性連續(xù)脈沖信號(hào)，則每過(guò)一個(gè)振蕩周期，計(jì)數(shù)器進(jìn)行一次加1計(jì)數(shù)。當(dāng)晶振為12MHz時(shí)，最高計(jì)數(shù)頻率為500kHz，假如外部脈沖頻率高于此頻率，計(jì)數(shù)將出錯(cuò)。TCON中高4位用于控制定時(shí)/計(jì)數(shù)器的啟停以及產(chǎn)生計(jì)數(shù)溢出中斷標(biāo)志，其各位的定義如下表33所示。1—啟動(dòng)計(jì)數(shù)；0—停止計(jì)數(shù)。產(chǎn)生中斷時(shí)，硬件置位；CPU響應(yīng)中斷時(shí)，硬件清零。TMOD用于設(shè)置定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作模式，其各位的定義如表34所示。C/：計(jì)數(shù)器或定時(shí)器選擇位。GATE：門(mén)控信號(hào)位。MM0：工作方式選擇位。必要時(shí)設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)：編程IP；啟動(dòng)T/C：置位TCON中的TR0、TR1。采用微處理器后，絕大多數(shù)控制邏輯可通過(guò)軟件實(shí)。靈活性和適應(yīng)性因?yàn)榭刂破鞯目刂品绞绞怯绍浖瓿傻?，如果必須要修改控制?guī)律，一般不必改動(dòng)硬件電路，只需修改程序即可。無(wú)零點(diǎn)漂移，控制精度高 數(shù)字控制不會(huì)出現(xiàn)模擬電路中經(jīng)常遇到的零點(diǎn)漂移問(wèn)題?？商峁┤藱C(jī)界面，多機(jī)聯(lián)網(wǎng)工作 因此現(xiàn)在普遍采用單片機(jī)作為電動(dòng)機(jī)的控制器。 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法可以分為：可關(guān)斷晶閘管的門(mén)極驅(qū)動(dòng)、功率晶體管的驅(qū)動(dòng)、和功率場(chǎng)效應(yīng)管的驅(qū)動(dòng)等。 直流電動(dòng)機(jī)是最早出現(xiàn)的電機(jī)，也是最早能實(shí)現(xiàn)調(diào)速的電機(jī)。由于它具有良好的現(xiàn)行調(diào)速特性，簡(jiǎn)單的控制性能，高的效率，優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性；盡管近年來(lái)不斷受到其他電機(jī)的挑戰(zhàn)，但到目前為止仍是大多數(shù)調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)先選擇。隨著計(jì)算機(jī)以及新型電力電子功率器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開(kāi)關(guān)功率元件進(jìn)行脈寬調(diào)制(pulse width modulation簡(jiǎn)稱(chēng)PWM)控制方式已成為絕對(duì)主流。 眾所周知，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式為：n=（UIR)／KΦ （31）(31)中，U電樞端電壓； I電樞電流： R電樞電路總電阻；Φ每極磁通量；K電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)。下面介紹在勵(lì)磁恒定不變的情況下，如何通過(guò)調(diào)節(jié)電樞電壓來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，通過(guò)