【正文】 N 開(kāi)夾袋電機(jī)夾袋否 Y N停夾袋電機(jī)夾袋結(jié)束否 Y N開(kāi)扭轉(zhuǎn)電機(jī)扭轉(zhuǎn)否 Y N停扭轉(zhuǎn)電機(jī)扭轉(zhuǎn)到位否 Y N開(kāi)扎袋電機(jī)扎袋否 Y N停扎袋電機(jī)，開(kāi)推袋電機(jī)扎袋結(jié)束否 Y N停止推袋電機(jī)，反向開(kāi)扭轉(zhuǎn)電機(jī)推袋結(jié)束否 Y N讀取PORTD 圖21 收糧過(guò)程程序步驟如圖21所示為收糧過(guò)程的程序編寫(xiě)步驟簡(jiǎn)圖，主要邏輯為放袋——放糧——撐袋——夾袋——扭轉(zhuǎn)——扎袋——推袋。放糧前，收割機(jī)放糧前得先檢查糧袋是否在放糧口的正下方，若是則放糧；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)袋中糧快滿(mǎn)是檢測(cè)袋口糧滿(mǎn)否，是則關(guān)閉出糧口；反之則繼續(xù)循環(huán)。撐袋時(shí)要檢測(cè)撐袋是否結(jié)束，是則停止運(yùn)行撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)夾袋時(shí)需檢測(cè)夾袋結(jié)束否，是則停止運(yùn)行夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扭轉(zhuǎn)時(shí)需檢測(cè)扭轉(zhuǎn)結(jié)束否，是則停止運(yùn)行扭轉(zhuǎn)電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋時(shí)，扎袋時(shí)需檢測(cè)扎袋束否，是則停止運(yùn)行扎袋電機(jī)，并運(yùn)行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)糧袋被推出后必須反向運(yùn)行扭轉(zhuǎn)電機(jī)，防止控制扭轉(zhuǎn)電機(jī)的電線(xiàn)扭結(jié)。新袋放好否 call kaichuliangkou 。袋充滿(mǎn)否 call guanchuliangkou 。出糧口全張開(kāi)否 call tingkaichuliangkou 。出糧口全關(guān)閉否 call tingguanchuliangkou 。撐袋電機(jī)到位否 call guanchengdai 。扭轉(zhuǎn)否 call kainiuzhuan 。扭轉(zhuǎn)結(jié)束否 call guanniuzhuan 。夾袋否 call kaijiadai 。夾袋結(jié)束否 call guanjiadai 。打捆否 call kaidakun 。打捆結(jié)束否 call guandakun 。推袋否 call kaituidai 。讀PORTD輸入端 clrwdt goto loop kaichuliangkou bcf MyFlag,0 movlw b‘00000010’ 。RB2置1iorwf PORTB,f returntingkaichuliangkou bcf MyFlag,2 movlw b‘11111101’ 。 RB2置0addwf PORTB,f movlw b‘00001000’ 。 RB3置0addwf PORTB,f returnkainiuzhuan bcf MyFlag,5 movlw b‘00010000’ 。 RB4置0addwf PORTB,f returnkaijiadai bcf MyFlag,7 movlw b‘00100000’ 。 RB5置0addwf PORTB,f returnkaidakun bcf MyFlag1,1 movlw b‘01000000’ 。 RB6置0addwf PORTB,f returnkaituidai bcf MyFlag1,3 movlw b‘10000000’ 。 RB7置0addwf PORTB,f returnREADPORTD btfsc PORTA,0 bsf MyFlag,0 btfsc PORTA,1 bsf MyFlag,1 btfsc PORTA,2 bsf MyFlag,2 btfsc PORTA,3 bsf MyFlag,3 btfsc PORTD,0 bsf MyFlag,4btfsc PORTD,1 bsf MyFlag,5 btfsc PORTD,2 bsf MyFlag,6 btfsc PORTD,3 bsf MyFlag,7 btfsc PORTD,4 bsf MyFlag1,0 btfsc PORTD,5 bsf MyFlag1,1 btfsc PORTD,6 bsf MyFlag1,2 btfsc PORTD,7 bsf MyFlag1,3 returnend 各模塊功用，整個(gè)設(shè)計(jì)的幾個(gè)模塊的框圖如圖22所示。應(yīng)為程序不是一直處于檢測(cè)狀態(tài)，為了方便檢測(cè)的間歇性，本次設(shè)計(jì)要求它有200ms的定時(shí)。讀計(jì)數(shù)值，判正反/轉(zhuǎn)模塊。而PIC16F873A單片機(jī)的RA5引腳為接受此脈沖的。判斷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是為了便于控制電機(jī)的扭轉(zhuǎn)。顯示模塊。此模塊是利用MSSP模塊的SPI方式實(shí)現(xiàn)與LED數(shù)碼顯示接口糧袋滿(mǎn)否模塊。此模塊是有RB0/INT的外觸發(fā)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的。此模塊是第四模塊的預(yù)延續(xù)，在收糧過(guò)程中美一個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行都得有個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到位的檢測(cè)，以便下一機(jī)構(gòu)的順利運(yùn)行。此模塊主要是指電機(jī)的控制，是根據(jù)檢測(cè)時(shí)的結(jié)果來(lái)運(yùn)行的，當(dāng)檢測(cè)到收糧的不同階段的結(jié)果不同所需的電機(jī)控制不同。第三章 測(cè)量模塊 測(cè)量模塊主要由200ms定時(shí)模塊、測(cè)糧袋滿(mǎn)否的外觸發(fā)中斷模塊、編碼器計(jì)數(shù)模塊、顯示模塊組成。它采用14位的類(lèi)RISC指令系統(tǒng)，在保持低價(jià)格的前提下，增加了A/D轉(zhuǎn)換器、內(nèi)部EEPROM存儲(chǔ)器、比較輸出、捕捉輸入、PWM輸出（加上簡(jiǎn)單的濾波電路后，還可以作為D/A輸出）、I2C總線(xiàn)和SPI總線(xiàn)接口電路、異步串行通信（USART）接口電路、模擬電壓比較器、LCD驅(qū)動(dòng)、FLASH程序存儲(chǔ)器等許多功能，可方便地在線(xiàn)多次編程和調(diào)試，特別適用于初學(xué)者學(xué)習(xí)和在產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)階段使用。該系列單片機(jī)具有如下顯著的特點(diǎn)：開(kāi)發(fā)容易，周期短 由于PIC采用類(lèi)RISC指令集，指令數(shù)目少（PIC16F87X僅35條指令），且全部未單字長(zhǎng)指令，易學(xué)易用。高速 PIC采用哈佛總線(xiàn)和類(lèi)精簡(jiǎn)指令集，逐步建立了一種新的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，指令的執(zhí)行速度比一般的單片機(jī)要快45倍。100%的靜態(tài)設(shè)計(jì)可影響激活后的正常運(yùn)行進(jìn)入休眠省電狀態(tài)，而不會(huì)影響激活后的正常運(yùn)行。圖31 PIC16F877A單片機(jī)引腳圖 200ms定時(shí)模塊(TMR0) 此模塊主要是為讀取脈沖計(jì)數(shù)和判正反轉(zhuǎn)起到一個(gè)定時(shí)讀取和判斷作用。針對(duì)PIC中檔系列單片機(jī)其基本特點(diǎn)有： A）它是一個(gè)8位寬度的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器； B）定時(shí)寄存器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值可讀/寫(xiě)； C）可以附帶一個(gè)8位寬度的預(yù)分頻器； D）可以選擇內(nèi)部指令周期計(jì)數(shù)或外部輸入脈沖計(jì)數(shù)； E）以遞增方式計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值從0xFF溢出變回0x00是產(chǎn)生溢出標(biāo)志，引發(fā)中斷； F）當(dāng)設(shè)為外部脈沖計(jì)數(shù)時(shí)還可以選擇是上升沿還是下降沿計(jì)數(shù)。如圖32所示，此寄存器內(nèi)的數(shù)值在任何時(shí)候均可讀/寫(xiě)，每一個(gè)數(shù)據(jù)位的定義如下[9]。注：寄存器中每一個(gè)控制位上面所標(biāo)志的R/W1的含義為：R表示此位可讀；W表示此位可寫(xiě)；1/0/U表示單片機(jī)復(fù)位后的缺省設(shè)定值，若為“U”則表示在復(fù)位時(shí)該值不確定。所有針對(duì)TMR0的中斷設(shè)置和處理都在INTCON寄存器中，對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)位定義如圖33所示[9]。既查詢(xún)T0IE控制位，又查詢(xún)了T0IF標(biāo)志位，這并不是多此一舉在浪費(fèi)代碼和執(zhí)行時(shí)間。 光電傳感器 光電傳感器實(shí)際上是由光源、光學(xué)通路和光電器件組成一定的光路系統(tǒng)，結(jié)合相應(yīng)的測(cè)量轉(zhuǎn)換電路而組成的。3a）b）c）d）1111222233 圖34 光電式傳感器的測(cè)量形式 1被測(cè)量 2光電器件 3恒光源1）被測(cè)量是光源光源本身是被測(cè)物，他發(fā)出的光投射到光電器件上，光電器件的輸出反映了光源的某些物理參數(shù)，如圖31a所示。3）被測(cè)量具有反射能力恒定光源發(fā)射的光通量投射到被測(cè)物上，由被測(cè)物表面反射后在投射到光電器件上如圖31c所示。4)被測(cè)量遮擋光通量從恒定光源發(fā)射出的光通量在到達(dá)光電器件的途中受到被測(cè)物的遮擋，使投射到光電器件上的光通量減弱，光電器件的輸出反映了被測(cè)物的尺寸或位置，如圖31d所示。主要用于新袋放好否的檢測(cè)，出糧口全張開(kāi)否的檢測(cè)，袋滿(mǎn)否的檢測(cè)，出糧口全光比否的檢測(cè)，撐袋電機(jī)到位否的檢測(cè)，夾袋到位否的檢測(cè)共5個(gè)光電傳感器?；魻柶且粋€(gè)塊矩形半導(dǎo)體單晶薄片，引出四根引線(xiàn)。 圖35 霍爾元件外形結(jié)構(gòu)示意圖霍爾式傳感器的應(yīng)用有很幾種，而在本次設(shè)計(jì)中主要應(yīng)用的有霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器，圖36是幾種不同結(jié)構(gòu)的霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器。磁性轉(zhuǎn)盤(pán)上小磁鐵數(shù)目的多少?zèng)Q定了傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)速的分辨率。主要用于扭轉(zhuǎn)到位否的檢測(cè)，扎袋結(jié)束否的檢測(cè)的兩個(gè)霍爾傳感器。PORTB的功能比較單一，就是數(shù)字I/O的輸入/輸出。當(dāng)然這種類(lèi)型的功能復(fù)用是一種特殊模式，它不可能出現(xiàn)在芯片正常獨(dú)立工作時(shí)。PORTB的每一個(gè)引腳在作為輸入時(shí)，內(nèi)部都有一個(gè)弱上拉電阻可用。對(duì)應(yīng)PORTB端口8個(gè)引腳的8個(gè)上拉電阻由一個(gè)公共的控制位來(lái)實(shí)現(xiàn)使能或禁止，該控制位是OPTION_REG寄存器的第7位RBPU。 RBO/INT引腳的中斷功能所有中檔以上系列的PIC單片機(jī)，其PORTB的RB0引腳可以作為一個(gè)外部中斷信號(hào)輸入，可以對(duì)輸入信號(hào)的上升沿或下降沿跳變產(chǎn)生一個(gè)中斷響應(yīng)?！衽渲肙PTION_REG6即INTEDG位：INTEDG=1，RB0/INT引腳輸入信號(hào)上升沿產(chǎn)生中斷；INTEDG=0，下降沿中斷?！裨O(shè)定INTCON4INTE=1，允許RB0/INT中斷響應(yīng)?！裰袛嘈盘?hào)出現(xiàn)后，進(jìn)入中斷服務(wù)程序，查詢(xún)INTF中斷標(biāo)志。 RB0/INT引腳中斷初始化