【正文】 1的一些特殊功能口. 口管腳 備選功能 　　 RXD（串行輸入口） 　　 TXD（串行輸出口） 　　 /INT0（外部中斷0） 　　 /INT1（外部中斷1） 　　 T0（記時器0外部輸入） 　　 T1（記時器1外部輸入） 　　 /WR（外部數據存儲器寫選通） 　　 /RD（外部數據存儲器讀選通） 　　P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。另外，該引腳被略微拉高。 　　/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。但在訪問外部數據存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。注意加密方式1時，/EA將內部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內部程序存儲器。 　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內部時鐘工作電路的輸入。振蕩器特性XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。由于輸入至內部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫“1”且在任何非空存儲字節(jié)被重復編程以前，該操作必須被執(zhí)行。在閑置模式下，CPU停止工作。在掉電模式下，保存RAM的內容并且凍結振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復位為止。所有的微外設保持活躍。片上的內容的公綿羊、所有的特殊功能寄存器不變在這個模式下。應該指出的是,閑時終止一個硬件復位,設備通常程序執(zhí)行,從簡歷在它停止兩封,機器周期之前,內部重置算法以控制。消除這種可能性一個出乎意料的寫信給一個港口銷閑時被終止,由復位、指導證明那個中調用一個空閑不應該寫端口銷或外部存儲器。用它召喚“powerdown是最后的指令執(zhí)行。唯一的退出,是一家五金powerdown重置。重置不應該被激活之前VCC回到正常操作水平,都必須保持活躍的時間還不夠久,允許振蕩器來重新啟動和穩(wěn)定。當鎖點,1是程序邏輯電平EA銷樣品并就搭在重置。加入是必要的值EA是一致的邏輯與當前水平銷為設備正常運作步進電機介紹步進電機是將數字脈沖輸入轉換為模擬角度輸出的電磁增量運動裝置。 也就是說，他們可以在開環(huán)模式下跟蹤任何步階位置，因此執(zhí)行位置控制是不需要任何反饋的。此外，它們是無電刷電機，因此需要較少的維護。這種現(xiàn)象嚴重地限制其開環(huán)的動態(tài)性能和需要高速運作的適用領域。此外，步進電機還有另一種不穩(wěn)定現(xiàn)象，也就是在步進率較高時，即使負荷扭矩小于其牽出扭矩，電動機也常常不同步。高頻不穩(wěn)定性不像中頻不穩(wěn)定性那樣被廣泛接受，而且還沒有一個方法來評估它。這可以歸因于支配振蕩現(xiàn)象的非線性是相當困難處理的。盡管在許多情況下，這種處理方法是有效的或有益的，但為了更好地描述這一復雜的現(xiàn)象，在非線性理論基礎上的處理方法也是需要的。事實上，除非有人利用非線性理論，否則振蕩不能評估。值得指出的是，Taft和Gauthier[3]，還有Taft和Harned[4]使用的諸如在振蕩和不穩(wěn)定現(xiàn)象的分析中的極限環(huán)和分界線之類的數學概念，并取得了關于所謂非同步現(xiàn)象的一些非常有啟發(fā)性的見解。本文一種新的數學分被開發(fā)了用于分析步進電機的振動和不穩(wěn)定性。結果表明，中頻振蕩可定性為一種非線性系統(tǒng)的分叉現(xiàn)象（霍普夫分叉）。高頻不穩(wěn)定性也被詳細討論了，并介紹了一種新型的量來評估高頻穩(wěn)定。在一個真實電動機上的實驗結果顯示了該分析工具的有效性。一些設計者已表明，通過調節(jié)供應頻率[ 5 ]，中頻不穩(wěn)定性可以得到改善。在他們的分析中，雅可比級數用于解決常微分方程和一組數值有待解決的非線性代數方程組。在這里，我們提供一個沒有必要處理任何復雜數學的更簡潔的穩(wěn)定步進電機的分析。由于雙相電動機和三相電動機具有相同的dq模型，因此，這種分析對雙相電動機和三相電動機都有效。本文結果表明，該方法不僅對改善中頻穩(wěn)定性有效，而且對改善高頻穩(wěn)定性也有效。一個極對三相電動機的簡化原理如圖1所示。這種電動機用本質上和同步電動機相同的原則進行作業(yè)。在這樣的操作條件下，振動和不穩(wěn)定的問題通常會出現(xiàn)。下面給出了三相繞組電壓方程va = Ria + L*dia /dt ? M*dib/dt ? M*dic/dt + dλpma/dt ,vb = Rib + L*dib/dt ? M*dia/dt ? M*dic/dt + dλpmb/dt ,vc = Ric + L*dic/dt ? M*dia/dt ? M*dib/dt + dλpmc/dt , (1) 其中R和L分別是相繞組的電阻和感應線圈，并且M是相繞組之間的互感線圈。本文中強調的非線性由上述方程所代表，即磁通是轉子位置的非線性函數。矩陣從a,b,c框架轉換成q,d框架變換被給出了[8] (3)例如，給出了q,d參考里的電壓 (4)在a,b,c參考中，只有兩個變量是獨立的（ia + ib + ic = 0），因此，上面提到的由三個變量轉化為兩個變量是允許的。有證據表明,電動機的扭矩有以下公式T = 3/2Nλ1iq . (6)轉子電動機的方程為J*dω/dt = 3/2*Nλ1iq ? Bfω – Tl , (7) 如果Bf是粘性摩擦系數，和Tl代表負荷扭矩（在本文中假定為恒定）。為此，通常使用滿足下列方程的所謂的負荷角δ[8]Dδ/dt = ω?ω0 , (8) 其中ω0是電動機的穩(wěn)態(tài)轉速。然而，由于相比正弦情況下非正弦電壓不能很大程度地改變振蕩特性和不穩(wěn)定性（如將在第3部分顯示的，振蕩是由于電動機的非線性），為了本文的目的我們可以假設供給電壓是正弦波。上述方程，我們已經將輸入電壓由時間函數轉變?yōu)闋顟B(tài)函數，并且以這種方式我們可以用自控系統(tǒng)描繪出電動機的動態(tài)，如下所示。根據方程（5），（7），和（8），電動機的狀態(tài)空間模型可以如下寫成矩陣式? = F(X,u) = AX + Fn(X) + Bu , (10) 其中X = [iq id ω δ] T, u = [ω1 Tl] T 定義為輸入，且ω1 = Nω0 是供應頻率。在F(X,u)中有三個參數，它們是供應頻率ω1，電源電壓幅度Vm和負荷扭矩Tl。在實踐中，通常用這樣一種方式來驅動步進電機，即用因指令脈沖而變化的供應頻率ω1來控制電動機的速度，而電源電壓保持不變。，設ω=ω0，得出方程（10）的平衡且φ是它的相角，φ = arctan(ω1L1/R) . (16) 方程（12）和（13）顯示存在著多重均衡，這意味著這些平衡永遠不能全局穩(wěn)定。第一組由方程（12）對應電動機的實際運行情況來代表。在下面，我們將集中精力在由方程（12）代表的平衡上。 in addition, they are brushless machines and therefore require less maintenance. All of these properties have made stepper motors a very attractive selection in many position and speed control systems, such as in puter hard disk drivers and printers, XYtables, robot manipulators, etc.Although stepper motors have many salient properties, they suffer from an oscillation or unstable phenomenon. This phenomenon severely restricts their openloop dynamic performance and applicable area where high speed operation is needed. The oscillation usually occurs at stepping rates lower than 1000 pulse/s, and has been recognized as a midfrequency instability or local instability [1], or a dynamic instability [2]. In addition, there is another kind of unstable phenomenon in stepper motors, that is, the motors usually lose synchronism at higher stepping rates, even though load torque is less than their pullout torque. This phenomenon is identified as highfrequency instability in this paper, because it appears at much higher frequencies than the frequencies at which the midfrequency oscillation occurs. The highfrequency instability has not been recognized as widely as midfrequency instability, and there is not yet a method to evaluate it.Midfrequency oscillation has been recognized widely for a very long time, however, a plete understanding of it has not been well established. This can be attributed to the nonlinearity that dominates the oscillation phenomenon and is quite difficult to deal with.384 L. Cao and H. M. SchwartzMost researchers have analyzed it based on a linearized model [1]. Although in many cases, this kind of treatments is valid or useful, a treatment based on nonlinear theory is needed in order to give a better description on this plex phenomenon. For example, based on a linearized model one can only see that the motors turn to be locally unstable at some supplyfrequencies, which does not give much insight into the observed oscillatory pheno