【正文】 34 錐齒輪設(shè)計(jì) 37 電機(jī)選型 40 機(jī)械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 41 本章小結(jié) 44總 結(jié) 45參考文獻(xiàn) 46致 謝 48中央電大畢業(yè)論文第一章 緒論機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。目前，在國內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。通過對機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，完成一個特定功能、特殊要求的上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)。商名為Unimate(即萬能自動)。不少球坐標(biāo)式通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。1962年美國機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1毫米。如Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時間），由400小時提高到1500小時，精度可提高到177。德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。瑞典安莎公司采用機(jī)械手清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。自1969年從美國引進(jìn)二種典型機(jī)械手后，大力研究機(jī)械手的研究。1976年個大學(xué)和國家研究部門用在機(jī)械手的研究費(fèi)用42%。其中固定程序和可變程序約占一半，達(dá)222億日元，是1978年的二倍。智能機(jī)械手約為17億日元，為1978年的6倍。在數(shù)量上已占世界首位，約占70%，并以每年50%～60%的速度增長。預(yù)計(jì)到1990年將有55萬機(jī)器人在工作。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。目前國外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺機(jī)械手。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。隨著工業(yè)機(jī)器手（機(jī)械人）研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展很多。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)。3．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。總的來說，大體是兩個方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，主要采用性價比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。第二章 機(jī)械手直臂部分的總體設(shè)計(jì) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇 （1）手部，是直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型。其中最常用的抓取類型是吸附型和夾持型，吸附型主要是針對于一些正方形表面光滑、輕質(zhì)的工件或物料，夾持型主要是針對圓柱形狀或者是別的一些比較復(fù)雜形狀的工件或物料。 （2）腕部，即連接手部和臂部的部件，起支撐和改變手部姿態(tài)的作用，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、左右擺動、上下擺動。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小（一般小于 2700）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。 （3）臂部 ，手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。臂部運(yùn)動的目的：把手部送到空間運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。根據(jù)動力源的不同, 可分為以下四類：（1）氣壓傳動機(jī)械手氣壓機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。但是由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差、沖擊力大、定位精度一般、抓取力小。其特點(diǎn)為：輸出力大、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏、抓取力大。（3）機(jī)械驅(qū)動機(jī)械手它是由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動的機(jī)械手，是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，動力是由工作機(jī)械提供的。但是結(jié)構(gòu)較大，保養(yǎng)需求高。其特點(diǎn)為：運(yùn)動速度快，行程長，定位精度高，易于維護(hù)、使用方便、節(jié)能環(huán)保。驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分, 工業(yè)機(jī)械手的性能價格比在很大程度上取決于驅(qū)動方案及其裝置。（1）齒輪傳動機(jī)構(gòu)在機(jī)器人中常用的齒輪傳動機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。故在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。（3）螺旋傳動螺旋傳動及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動或?qū)⒅本€運(yùn)動變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。絲杠螺母傳動分為普通絲杠（滑動摩擦）和滾珠絲杠（滾動摩擦），前者結(jié)構(gòu)簡單、加工方便、制造成本低，具有自鎖能力；但是摩擦阻力矩大、傳動效率低（30%~40%）。通過預(yù)緊，能消除間隙、提高傳動剛度；進(jìn)給精度和重復(fù)定位精度高。由于滾珠絲杠傳動返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動時，須附加自鎖機(jī)構(gòu)或制動裝置。為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料，無彈性滑動，以保證節(jié)距不變。其主要缺點(diǎn)是安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格，同時具有一定的蠕變性。（5）鋼帶傳動鋼帶傳動的特點(diǎn)是鋼帶與帶輪間接觸面積大，是無間隙傳動、摩擦阻力大，無滑動，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運(yùn)行可靠、噪聲低，驅(qū)動力矩大、壽命長，鋼帶無蠕變、傳動效率高。由于電機(jī)距離被傳動的腕關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)，故采用精密套筒滾子鏈來傳動。其缺點(diǎn)是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手。 (4)多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。 機(jī)械手直臂部分的主要部件及運(yùn)動在直角坐標(biāo)型機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，為了滿足設(shè)計(jì)要求，關(guān)于機(jī)械手具有4個自由度 即：手爪張合；手腕回轉(zhuǎn)；直臂升降；橫臂平移4個主要運(yùn)動。（2） 腕部，采用一個步進(jìn)電機(jī)帶動蝸輪蝸桿實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)90176。（3）臂部，采用滾珠絲杠，電機(jī)帶動絲桿使螺母在橫臂上移動來實(shí)現(xiàn)手臂平動，帶動絲桿螺母使絲桿在直臂上移動實(shí)現(xiàn)手臂升降。 本章小結(jié)本章對機(jī)械手的整體部分進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)分析，從中選擇了機(jī)械手的基本形式以及自由度，確定了本設(shè)計(jì)采用電機(jī)驅(qū)動，并給出了設(shè)計(jì)中機(jī)械手的一些技術(shù)參數(shù)。第三章 機(jī)械手手爪的三維設(shè)計(jì) 手部設(shè)計(jì)基本要求（1） 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力。（2） 手指應(yīng)具有一定的張開范圍，手指應(yīng)該具有足夠的開閉角度（手指從張開到閉合繞支點(diǎn)所轉(zhuǎn)過的角度），以便于抓取工件。（4） 應(yīng)保證手抓的夾持精度。（2） 移動型 移動型即兩手指相對支座作往復(fù)運(yùn)動。 機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)計(jì)算本設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)抓取圓柱形物塊的機(jī)械手。吸附式常用于抓取工件表面平整、面積較大的板狀物體,不適合用于本方案。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動,這種手指結(jié)構(gòu)簡單, 適于夾持平板和圓柱類材料, 且工件徑向尺寸的變化不影響其軸心的位置, 其理論夾持誤差為零。運(yùn)行方式為電機(jī)帶動直齒輪使絲杠轉(zhuǎn)動繼而帶動手爪接觸塊移動，從而形成手爪的張合，當(dāng)手爪抓到零件時，電機(jī)停止，手爪形成自鎖，帶動零件移動。 手爪橡膠 滑動絲杠設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)條件：需自鎖絲杠長度 145mm 最大質(zhì)量共計(jì)約1100g。設(shè)計(jì)計(jì)算：（計(jì)算部分由小組成員張益完成本人參與討論）（1） 牙型、材料和許用應(yīng)力采用梯形單頭螺紋螺桿材料選45鋼，調(diào)制處理，由機(jī)械手冊查表可得許用拉應(yīng)力 .................................................................（）手爪部分為輕載，螺母材料選耐磨鑄鐵。螺桿左右兩端分別采用不同的旋向，螺旋副標(biāo)記分別為：。（4） 螺桿強(qiáng)度校核由機(jī)械手冊查表可得，螺紋摩擦力矩， ...................（）代入以下公式得...（）（5） 螺母螺紋強(qiáng)度校核因螺母材料強(qiáng)度低于螺桿，故只需校核螺母螺紋強(qiáng)度即可。mN先對絲杠螺母式的手部結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析，然后對手爪滑動絲杠進(jìn)行計(jì)算設(shè)計(jì)，對直齒輪和電機(jī)