工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)論文-在線瀏覽
2025-08-05 21:52本頁面
【正文】 校核計算 扭矩： 合成彎矩： 軸的直徑： 抗彎截面的系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)： 彎曲應(yīng)力幅： 彎曲平均應(yīng)力： 彎曲扭轉(zhuǎn)疲勞強(qiáng)度： 彎曲和扭轉(zhuǎn)等效系數(shù)： 絕對尺寸： 表面質(zhì)量系數(shù)： 彎曲時有效應(yīng)力集中系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)時有效應(yīng)力集中系數(shù)：K2 只考慮彎曲作用時的安全系數(shù)：只考慮扭矩作用時的安全系數(shù)Za扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 安全系數(shù)： 安全系數(shù)Sp=《機(jī)械零件設(shè)計手冊》國防出版社出版由于 S1Sp 故滿足要求，安全 S2Sp（2）軸靜強(qiáng)度校核計算bs=360MPa 扭轉(zhuǎn)屈服強(qiáng)度極限Zs: Zs=抗彎截面系數(shù)W： W1=34300mm3 W2=9940mm3扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)Wp: Wp1= Wp2=19800mm3最大瞬時彎矩： Mmax=2M=238900=77800Nmm只考慮彎曲時安全系數(shù)只考慮扭轉(zhuǎn)時安全系數(shù)查手冊 Sp=故：滿足要求靜強(qiáng)度足夠2．電器部分 21機(jī)械手電器部分的設(shè)計概述一、本設(shè)計的目的及意義工業(yè)機(jī)械手的動作過程控制系統(tǒng)按照預(yù)先整定好的程序來運行。二、設(shè)計要求有工件啟動，機(jī)械手按工藝要求，順序完成各項工作，無工件停止。外加電源電壓200v三、總體方案論證實現(xiàn)機(jī)械手自動電子控制系統(tǒng)主要有四種方式：數(shù)字電子技術(shù)工業(yè)控制計示機(jī)繼電器可編程序控制器數(shù)字電路復(fù)雜，成本低，可以設(shè)計出數(shù)字控制裝置但是可靠性差。繼電器控制系統(tǒng)是針對一定生產(chǎn)機(jī)械，固定的生產(chǎn)工藝而設(shè)計的，采用硬接電線安裝而成，只能完成既定的邏輯控制，定時，計數(shù)等功能，即只能進(jìn)行開關(guān)量的控制，一旦改變生菜工藝過過程，繼電器控制系統(tǒng)必須重新配線，因而適應(yīng)性很差，且體積龐大，安裝維修均不方便?？删幊绦蚩刂破黧w積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，開發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動診斷功能，可靠性高。22 傳感器的選擇一、 傳感器的作用是將有無工件的情況轉(zhuǎn)換成電信號，將機(jī)械手到位與否裝換成電信號。自感傳感器簡單可靠，輸出功率大的優(yōu)點，缺點是輸出量于電源頻率有密切關(guān)系，要求有一個頻率穩(wěn)定的電源。電位傳感器測量結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，有一定可靠性，輸出功率較大，但其粘度不夠。二、霍爾傳感器電路圖及工作原理。23 放射式紅外檢測開關(guān)工作原理：無元件——光路通——T1導(dǎo)通——T2導(dǎo)通——V0為低電平——有工件——光路斷——T1截止——T2截止——V0為高電平。機(jī)械手直腕并準(zhǔn)備下降時，為了準(zhǔn)保安全，必須在無工件時才能允許下降，也就是說上一次搬運的工件未被搬走時，機(jī)械手應(yīng)自動停止。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到頂時，碰到上位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止，同時接通知腕電磁閥，直腕時間停止。為了滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動操作方式和自動操作方式。手動操作方式：就是用按鈕操作時對機(jī)械手的每一種動作單獨進(jìn)行控制。單周期操作：機(jī)械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機(jī)械手自動完成一個周期的動作后停止。連續(xù)操作：機(jī)械手從原點開始，按下啟動按鈕，機(jī)械手的動作將自動的，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。在工作中按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后回到原點自動停止。 I/O 表輸入信號 序號輸入信號序號啟動按鈕X400單步X407上限位開關(guān)X401單周期X410下限位開關(guān)1X402連續(xù)X411下限位開關(guān)2X403直腕/轉(zhuǎn)腕X412光電開關(guān)X404夾/松X413停止按鈕X405上/下X500手動X406復(fù)位X501輸出信號序號輸出信號序號下降電磁閥X430夾緊電磁閥X433轉(zhuǎn)腕電磁閥X431直腕電磁閥X434上升電磁閥X432原點指示X435所以PC共需14點輸入，6點輸出。綜上所訴，選擇F140H，其主機(jī)I/O點數(shù)為14/16點。 在操作選擇開關(guān)置于“單步”“單周期”“連續(xù)”時，其對應(yīng)的輸入X407,X410,X411接通，其輸入繼電器常閉節(jié)點斷開，執(zhí)行自動操作程序。操作選擇開關(guān)置于“單步”時，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次啟動按鈕執(zhí)行一步，如果操作選擇開關(guān)置于“單周期”或運行過程中按下復(fù)位按鈕時，則輔助繼電器M200復(fù)位，程序執(zhí)行完一個周期時自動停止。1. 步進(jìn)指令是由狀態(tài)轉(zhuǎn)移設(shè)計梯形圖的一種步進(jìn)指令。因此，采用步進(jìn)指令設(shè)計梯形圖具有簡單直觀地特點，是順序控制變得容易，大大縮短了設(shè)置者的設(shè)計時間。 在單周期操作方式下，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到最后一步后不再轉(zhuǎn)移，機(jī)械手完成最后一步動作后自動停止在原點。在運行中，如按復(fù)位按鈕，則X501接通，M200復(fù)位，機(jī)械手的動作繼續(xù)執(zhí)行完成第一個周期后，回到原點自動停止。根據(jù)梯形圖，便可編出自
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