基于單片機控制的循跡小車設(shè)計-在線瀏覽
2025-08-05 17:41本頁面
【正文】 ..................................................................................................13第一節(jié) 小車運行主程序流程圖 .....................................................................................13第二節(jié) 電機驅(qū)動程序 .....................................................................................................14第三節(jié) 循跡模塊 .............................................................................................................15第五章 制作安裝與調(diào)試 ....................................................................................................18結(jié) 論 ....................................................................................................................................19致 謝 ....................................................................................................................................20參考文獻 ..............................................................................................................................211第一章 緒論自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。但 CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引小車（AVG—autoguide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。該智能小車可以作為機器人的典型代表。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當(dāng)。單片機驅(qū)動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機資源，難以精確調(diào)速，但單片機型號的選擇余地較大。CPU使用STC89C52單片機，配合2軟件編程實現(xiàn)。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片 CPLD（如 EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。但 CPLD在控制上較單片機有較大的劣勢。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。方案二：采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。針對本設(shè)計特點——多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機，而不能用精簡 I/O口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D 功能也不必選用。在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用 STC89C52單片機的資源。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現(xiàn)很困難。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路(如圖 )。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H 型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。這種調(diào)速方式有采用 16引腳 DIP封裝，其內(nèi)部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n型。我選取第三種方案來實現(xiàn)循跡。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。方案二：采用兩只紅外對管(如圖 )，分別置于小車車身
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