【正文】 ，位置決定指令是以脈沖信號 輸 入的 。位置決定速度就是 單 位 時間 （ S）內(nèi)通 過 的脈沖數(shù) （ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ）。 ? 在位置控制部， 輸 入脈沖的加算，反 饋 脈沖的減算， 設(shè) 置 計 數(shù)器 （也稱偏差 計 數(shù)器） 。 位置決定 動 作的 實 例 指令 單 位 ０．００１ｍｍ在 ２０的距離中 以 １０ｍｍ／ｓ進 行位置決定。 它是位置控制與 電 氣之 間 的一個界面，它包含了 電 機 與 編碼 器的工作。 用 戶 參數(shù)的定 義 和安裝 用 戶 參數(shù) 實 例 YASKAWA Quality and Beauty 21 用 戶 參數(shù)的定 義 和安裝 用 戶 參數(shù)有兩個 類 型 。 ＊ 根據(jù)各行的 設(shè) 定， 選擇 機能 。 用 戶 參數(shù)可通 過 ∑WIN+ 軟 件，數(shù)字操作器，面板操作器 設(shè) 定 。 YASKAWA Quality and Beauty 23 選擇 型用 戶 參數(shù)的代表例 分 類 設(shè) 定 値 説 明 電 機 電 機回 轉(zhuǎn) 方向 設(shè) 定 Pn000的 0桁 0以及 １ 0:正 轉(zhuǎn) 1:逆 轉(zhuǎn) 控制模式 選擇 Pn000的 1桁 0～ B 0:速度控制 1:位置控制 2:轉(zhuǎn) 矩控制 3:內(nèi)部 設(shè) 定速度 選擇 等 伺服 OFF時 及 報警 發(fā) 生 時 的停止法 Pn001的 0桁 0?1以及 2 0:以 動態(tài) 制 動 （ DB）停止 1:以 DB停止 、 在 這 之后 DB解除 2:自由運行狀 態(tài) 停止 超程 時 停止 選擇 Pn001的 1桁 0?１以及 2 0:自由運行停止 １： 減速停止后伺服振 動 2:減速停止后自由運行狀 態(tài) AC/DC電 源 輸 入 選擇 Pn001的 2桁 0以及 １ 0: AC電 源 輸 入 1: DC電 源 輸 入 警 報 代 碼輸 出 Pn001的 3桁 0以及 １ 0:只在 端子 AOL1,AOL2,AOL3輸 出警告代 碼 1:故障代 碼 、警告代 碼 兩方面 輸 出 Pn000 Pn001 YASKAWA Quality and Beauty 24 分 類 參數(shù) 名 稱 出廠 設(shè) 定 增益關(guān)系 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 速度 環(huán) 增益 速度 環(huán)積 分 時 參數(shù) 位置 環(huán) 參數(shù) 慣 性力矩比 第 2速度 環(huán) 增益 第 2速度 環(huán)積 分 時 參數(shù) 第 2速度 環(huán) 增益 40 2022 40 0 40 2022 40 單 位 HZ １／s ％ HZ １／ｓ 用 戶 參數(shù) （調(diào) 整型 ）代表例 YASKAWA Quality and Beauty 25 ３ 伺服增益的 調(diào) 整 增益的特性確 認 在 線 自 動 運行 手 動 運行 目 標 ：伺服增益特性的增益 。 Kv=40,Kp=100, JL/JM=460% Kv=160,Kp=100, JL/JM=460% Kv=40,Kp=40, JL/JM=460% 增益特性確 認 3 Ｋｖ和 Ｋｐ的平衡 YASKAWA Quality and Beauty 29 1)在 線 自 動 運行 在伺服的運行中 測 定 負 荷 慣 性的最大 值 , 一定地保持以速度 環(huán) 增益 或位置 環(huán) 增益 為 目 標 的機能 。 模 擬 指令增益的 調(diào) 整 指令 電壓 偏移最小化 速度 環(huán) 增益的 調(diào) 整 積 分 時 參數(shù)的 調(diào) 整 位置 環(huán) 增益的 調(diào) 整 位置關(guān)系提前運行機能的 調(diào) 整 僅 位置控制的 時 候 根據(jù)上位控制的指令 輸 出 ， 進 行增益的 調(diào) 整 。 即使手 動 運行 還 不能 滿 足 應(yīng) 答特性的情況 ,提前運行機能可適用 ,進 行 調(diào) 整 。為 了得到最適 應(yīng) 答性 ，調(diào)整速度 環(huán) 增益 。 直到無機械振 動 ,將位置 環(huán) 增益 進 行 擴 大 調(diào) 整 。 Kv=40HZ Ti=20ms Tf=1ms Kv=85HZ Ti=10ms Tf= Kv=160HZ Ti=6ms Tf= 由始 動 開始到達指令 值 指時間為 8ｍｓ 同 5ｍｓ 同 手 動 運行 YASKAWA Quality and Beauty 32 ４ 電 機的機種和容量的 選 定 選 定公式的 導(dǎo) 入 為選 定而 討論 的 項 目 選 定 講習(xí) 樣 本 讀 取的方法 再生 討論 目 標 ： 學(xué) 習(xí) 伺服 電 機 (機種和容量 )選 型公