電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-18 18:23本頁面
【正文】 3）在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，使電流跟隨給定電壓變化 （ 4）電機(jī)過載或堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流最大值，起快速安全保護(hù)作用，故障消失時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)恢復(fù)正常。電動(dòng)機(jī)整流裝置等按負(fù) 載工藝要求選擇和設(shè)計(jì)；轉(zhuǎn)速和電流反饋系數(shù)按穩(wěn)態(tài)參 數(shù)計(jì)算；轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)與參數(shù)在滿足穩(wěn)態(tài)精 度的要求下，按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì) 小結(jié)；雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用是對(duì)轉(zhuǎn)速 的抗擾調(diào)節(jié)并使之在穩(wěn)態(tài)時(shí)無靜差，其輸出限幅值決定 允許的最大電流。 6— 3調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法 思想： 掌握把多種多樣的控制系統(tǒng)簡化和近似成少數(shù)典型的低階 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，首先對(duì)典型系統(tǒng)作研究，把它們的開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特 性當(dāng)作預(yù)期特性，弄清楚它們的參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系，寫成 簡單的公式和制成簡明的圖表，在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)只要把它校正或 簡化成典型系統(tǒng)的形式，利用現(xiàn)成的公式和圖表進(jìn)行參數(shù)計(jì)算。選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，保證穩(wěn)定及滿足穩(wěn)態(tài)精度；選擇調(diào)節(jié)器參數(shù)，滿足動(dòng)態(tài)指標(biāo)。 0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)有差，而 Ⅲ 型及以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定，所 以多用 Ⅰ 型、 Ⅱ 型系統(tǒng)。 K取不同值可平移。 cK ?? 1?Th??? ??12 引入一個(gè)中頻寬 據(jù)振蕩指標(biāo)法會(huì)得出 hT?? 222 1ThhK ??2022/5/29 20 三、控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 穩(wěn)態(tài)指標(biāo)： D、 S、 ess 動(dòng)態(tài)指標(biāo)：跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo) 跟隨性能指標(biāo)： 給定信號(hào) R（ t）作用下 C(t)的變化情況，通常以輸出量 的初始值為零，給定階躍信號(hào)作用下的過渡過程作為典 型的跟隨過程。 C(t)與 C∞ 的偏差越小越好，達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間越快越好。 2超調(diào)量 δ %：階躍響應(yīng)中，輸出量超出穩(wěn)態(tài)值的最大 偏差量與穩(wěn)態(tài)值之比，反映系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的，超調(diào)量 小，則相對(duì)穩(wěn)定性好，動(dòng)態(tài)響應(yīng)平穩(wěn)。通常取在穩(wěn)態(tài)值的 177。 2%）的范 圍作為允許誤差帶。調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)降落就是動(dòng)態(tài)速△ nmax% 2穩(wěn)態(tài)降落 21 ?? ? CC。 5%（或 177。 四、典型 Ⅰ 型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系 （一）典型 Ⅰ 型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)關(guān)系 穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 階躍輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為零；斜坡輸入下有恒值誤差；加 速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為無窮。通常取最佳阻尼比為 ， KT= （二）典型 Ⅰ 型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)關(guān)系 W1 W2 W 11WR=0 R=0 )1(21)( ???? TsSKWWsW 111211 )(2)( WWWNWW sNWsC ??????2022/5/29 24 五、典型 Ⅱ 型系統(tǒng)參數(shù)及性能指標(biāo) （一）典型 Ⅱ 型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)關(guān)系 穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 在階躍和斜坡輸入下， Ⅱ 型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是零，加 速度輸入下誤差為恒值為 a。 h=5調(diào)節(jié)時(shí)間最短。 h 越小抗擾性能 越好，但超調(diào)量大。通常取 h=5 2022/5/29 25 六、調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理 —— 非典 型系統(tǒng)的典型化 大部分控制對(duì)象配以適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)器，就可以校成典型系 統(tǒng)，實(shí)際中有時(shí)需要將實(shí)際系統(tǒng)作近似處理，在用前述 方法設(shè)計(jì)。 Ⅱ 型系統(tǒng)：超調(diào)量大，但抗擾性能好。 調(diào)節(jié)器 Wobj 2022/5/29 26 ? 控制對(duì)象為雙慣性型的 T1T2設(shè)計(jì)成典型 Ⅰ 型系統(tǒng) 。 選用 PID調(diào)節(jié)器 )1)(1( 212??? sTsTKWo b jssKW pipi11 )1(?? ??)1()( 2 ??? sTsKWWsWPiobj11 T??KpiK2/τ1=K )1)(1( 212??? sTsTsKWobjsssWp i d ??? )1)(1( 21 ???)1()1()(2222????sTssKWWsW Piobj??11 T??2022/5/29 27 （二）小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小慣性環(huán)節(jié)，指小時(shí)間常數(shù) 的慣性環(huán)節(jié)（如 Ts）等，指高頻段 當(dāng)三個(gè)小慣性環(huán)節(jié)時(shí) 同理 （三）高階系統(tǒng)的近似處理 當(dāng)高次項(xiàng)系數(shù)小到一定程度時(shí)就可以略去不計(jì) 1)(1)1)(1(12121 ?????? sTTsTsTW 21131TTc ??1)(1)1)(1)(1(1321321 ???????? sTTTsTsTsTW 313221131TTTTTTc ????11)( 23 ?????? csKcsbsasKsWa、 b、 c均為常數(shù)， 且系統(tǒng)穩(wěn)定。二階最佳（模最佳）； 三階最佳（對(duì)稱最佳）。 在一定頻帶范圍內(nèi)模趨近于 1的條件就是 （二）對(duì)稱最佳整定（三階最佳） TsTssW111)( ??? Tc3??2222)()()(nnnsssRsCsW c l????????1)( ?? lWcM ?n?? ?7 ???2022/5/29 29 167。所以要在前向通路中加給定濾波環(huán)節(jié)，平衡電流檢測(cè)信號(hào)中的延滯環(huán)節(jié)。所以反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)來說只是一個(gè)變化緩慢的擾動(dòng)作用） 條件 ： （ Toi、 Ts遠(yuǎn)遠(yuǎn)地小于 Tl） Lmci TT13??oisci TT13??oisi TTT ???2022/5/29 31 （二）電流調(diào)節(jié)器的選擇 Ⅰ 型系統(tǒng)超調(diào)小、 Ⅱ 型系統(tǒng)對(duì)電網(wǎng)電壓擾動(dòng)及時(shí)調(diào)節(jié)性 能好也就是抗擾性能好。 Toi=2ms； T∑i=Ts+Toi ACR的結(jié)構(gòu) δ ≤5% ， TL/T∑i≤10 ，按典型 Ⅰ 型系統(tǒng)設(shè)計(jì)， 條件 : 調(diào)節(jié)器的電阻和電容 R0=40KΩ mfT s 21?ssKWiiiA C R ?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1