波形估計(jì)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-18 06:00本頁面
【正文】 由 于 有所 以 上 式 ：? ?10 0 tt? ? ?標(biāo)量卡爾曼濾波器 ? 遞推算法 ? 兩個(gè)特點(diǎn)： ? 隨機(jī)過程的矢量模型 ? 遞歸算法 ? 最佳的遞歸估計(jì)器被稱為卡爾曼濾波器 標(biāo)量信號(hào)模型和觀測(cè)模型 ? s(k)=a*s(k1)+w(k1) ? 上式表征待估時(shí)變信號(hào) s(k)的狀態(tài)方程，或稱為信號(hào)模型。 2w?一階自回歸過程的模型 aZ 1+W ( k 1 ) S ( k )S ( k 1 )? ?? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ?22220001swssjRsE s kE s k RaE s k s k j R j a????? ? ? ????? ? ? ?????線性觀測(cè)方程 ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?220,0nnx k c s k n kx k s knkcE n kE n k n j k jE w k n j???? ? ????????????????是 觀 測(cè) 序 列 ； 代 表 狀 態(tài) 信 號(hào) 序 列 ；是 觀 測(cè) 噪 聲 , 均 值 為 0 ， 方 差 為 ；被 稱 為 觀 測(cè) 參 數(shù) 。 ? 系數(shù) a(k)和 b(k)是時(shí)變的系數(shù)。 ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?22?? ?2 1 1 0?2 1 0? 100p k E e k E s k s kpkE s k a k s k b k x k s kakpkE s k a k s k b k x k x kbkE e k s kE e k x k? ? ??????? ? ? ? ? ? ???????? ? ? ? ? ?????????即 ：估計(jì)的均方誤差 ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?2?? 1p k E e k E e k s k s kE e k s k a k E e k s kb k E e k x kE e k s k? ? ?????? ? ???ak ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?11111 1 111 1 1 1 1? ? ?? ?? ? ? 0? ? ? 01k k k k kk k k k k kk k k k k k kkkk k k k k k k k k k kkkE e s E s s sE a s b x s sE b x s s E a s sasE c b s b n s s a E s s s sa a c b????? ? ??? ? ? ? ???? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ???把 觀 測(cè) 方 程 代 入 ， 并 在 第 二 項(xiàng) 中 同 時(shí) 加 、 減 ：再 利 用 正 交 條 件 等 關(guān) 系 ，最 終 可 求 得 ：? ?11? ? ?k k k k ks a s b x a c s??? ? ? ?b ( k )+x ( k )c+a Z 1+++卡爾曼增益 bk ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?1122 2 21 1 1 11 1 1 1??? 0? ?? ?k k k k kk k k k k k kk k k k k k k kk k sk k s nk k k k kk k k kE e x E s s xE s a s b x c s nc E s s c a E s s b E x xE s sE x x cE s s E s a s wa E s s E s w?????? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ????????由 正 交 條 件 ：其 中 ：? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?1 1 1 1 11 1 1 1 11 1 1 1 1 1 12211 1 1 1 1 1 12 2 2 2 211? ?11?11?1? ?
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