【正文】 PIipiittipiiip控制器后：加入 s 0 TTT s s TT s 0KKsTKKsTTsT 0)1()1( 00ii0201020i30pi0p2i3i02KKKKTKKKKTTKKsTKKTssTIPIPIppippiipipi?????????：來判斷，由勞斯判據(jù)得即以通過特征方程性可律后，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定采用比例加積分控制規(guī)型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。應勻速信號的穩(wěn)態(tài)誤差控制器可以消除系統(tǒng)響采用 ) 41(12 ) 41(12 )1)1( s )M ( s ) 14 )1( s )M ( s ) )11(( s )M ( s ) )()()(Km ( t ) .212120piiiiipiiiipiptpiPTTsTTssssTKTssTsTTKP I DP I DssTKdttdKdttTKtP I DP I D??????????????????????????????????式中（（時，上式可寫成：當（改寫成：控制器的傳遞函數(shù)可以示?？刂埔?guī)律組合而成的復分微分基本規(guī)律是一種有比例，積比例加積分加微分控制）控制器比例加積分加微分（五 PID控制器方框圖 + R(s) C(s) )(s?M(s) )11( ssTKip???167。圖如圖所示控制器頻率響應的時的控制器的頻率響應為：（（律為：則其輸出信號的變化規(guī)（按正弦規(guī)律變化，即：（控制器的輸入信號若控制器超前校正及其特性一.B ode PD1K e)(1K)(j)m ( j PD )a r c t gtS i n ()(1K )dK)Km ( t ) t S i n) ) .1 .Pj a r c t g2p2ppp?????????????????????????????mmdtttttPDPDdB 0 +20dB/dec ? 1/?0900450cG?? 1/? B ode 1)(a jT1j a T1( s )G PD1) ,a T ( a T)( 1s1( s )G .2cc圖如圖所示。成立則有）（）（相頻特性為：mmmmmm?????????????S i n1S i n1a ( * ) 1a1aa r c S i n 1a1a S i n a21a tg可以反過來計算出若已知cG?00000020406080?T 10 a=30 3 10 5 20, )(l og10 a,G ( j20 l og ,65~42 ,20~5aa,a( *) m)m00時的方案極少采用。這也是在確定超前從而超前校正作用顯也較大其數(shù)值的值增加較快之間時在當不大值較小時超前校正作用當由圖看到的曲線如圖所示。提高系統(tǒng)抗高頻干擾能的存在，故在描述慣性的小時間常數(shù)后者，但由于前者具有小于，從而其超前校正作用所能提供最大超前相移現(xiàn)前者控制器加以比較，則發(fā)控制器與若對帶慣性的二控制器比較0m 90PD .3??PD )()()(l i m sK)())(()())(z(sk( s )G )(,2. 1. . 0s11021210p?????????????????????niimiinmssspzksGKpspspsszszset為：其開環(huán)增益的傳遞函數(shù)為：設已知系統(tǒng)不可變部分給定時域指標案已確定采用串聯(lián)校正方校正參數(shù)的條件是采用根軌跡法確定串聯(lián)校正參數(shù)基于根軌跡法確定串聯(lián)二?? s 3st 2,1m),1 , 2 , 3 ,(iz)n,1 , 2 , 3(ip1sn21ii：的各向量的幅角和，即點與零點指向閉環(huán)主導極求取由開環(huán)的各個極點）（平面的位置。環(huán)共軛極點對閉能由靠近虛軸最近的一）先假定系統(tǒng)的控制性（如下：的順序法確定超前校正參數(shù)時已知數(shù)據(jù)。如果有：足幅值條增益使閉環(huán)主導極點滿只需適當調(diào)整放大器的種情況下入任何校正元件。在主導為用于超前校正的附加其中控制器的傳遞函數(shù)為設控制器采用串聯(lián)）（相角。便是應由串聯(lián)超前環(huán)節(jié)，的差值為：則它與，??????? 1/z s )(sG360180 ) c10001。描述帶慣性的附加極點為正的附加零點，為用于超前校其中傳遞函數(shù)為控制器的設帶慣性的控制器）采用帶慣性的（??0cp cz1s?j??s? ? 確定超前校正參數(shù) ? ? :, pa pssS i n)S i n ( : sS i n)S i n ( sS i nS i n :osppcc11111c1c則上式還可寫成其中由上列二式求得分別求得及從圖中的平面上的分布位置時在償相角滿足超前補與附加極點下面由圖確定附加零點cccccccczzappzzzz?????????????????????0cp cz1s?j??s? ? 確定超前校正參數(shù) ? ? c t gc s cpssc t g S i n1pssc t g pssS i nS i nS i n c11c11c11??????????ccczazazaC osC os??????? kMpssa :1pssMak)G ( s )())(z(s)())((M , pss)())(()())(z(sk( s )( s ) GGG ( s ) c11c11112111121111c112121c0?????????????????????ccmncnmizzzszspspspsszpspspsszszsas求得令則由幅值條件繪制的根軌跡圖上開環(huán)傳遞函數(shù)位于根據(jù)經(jīng)超前校正的若閉環(huán)主導極點????????振蕩頻率。傳遞函數(shù)確定出點以及根據(jù)系統(tǒng)的閉環(huán)環(huán)增益找出全部閉環(huán)極圖，并由圖按要求的開控制器時系統(tǒng)的根軌跡繪制帶慣性的及開環(huán)零點極點在此基礎上，根據(jù)開環(huán)確定出超前校正參數(shù)及最后根據(jù)PDm)1 ,2 ,(i),2,1( a 1T /1/1?? ??????iicccccZnipzppTpaTz。將上列正是可行控制器實現(xiàn)串聯(lián)超前校，故采用帶慣性的相角。其中???????????????? ssss 1s2s3scz圖 26 ? ?? ?。根據(jù)近似式由寬度的中頻區(qū)特性，其，具有斜率頻特性繪制校正系統(tǒng)幅及剪切頻率）根據(jù)給定的相角裕度（。特性設計校正系統(tǒng)開環(huán)幅頻及據(jù)經(jīng)轉(zhuǎn)換而獲取的指標的初步估計值。考慮到串聯(lián)校正系統(tǒng)處，即需令相角在角頻率令最大超前揮最大的校正作用，需）為使串聯(lián)超前校正發(fā)（。上的相移角頻率計算系統(tǒng)不可變部分在ccmmccmcadBdBaaaa r c S i njGjG,lg10)(jG2 0 l gl g a d B10)(jG2 0 l g0)G ( j2 0 l g511 4 )(180 )()3(c0mmc00mc0c????????????200cc)(jG1a 0 ( d B ))(jG2 0 l g)(jG2 0 l g )(lg10 )(jG2 0 l g cccccmmdBa????????????解出：的要求，由按甚遠，則必須先與要求的剪切頻率相差假設角頻率求。則校正時可保持原高頻要求，經(jīng)符合抑制高頻干擾的的高頻區(qū)特性的斜率已系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性程度。另一個參數(shù)，確定串聯(lián)超前校正的代入及）將（)(jG20l g,/60,/40)(jG20l glg2071600??????de cdBde cdBKB od eTTaaggmm????。試應用頻率響應法確定）幅值裕度（）相角裕度（）剪切頻率（為常量其中，的穩(wěn)態(tài)誤差不大于）響應勻速信號（能指標：要求該系統(tǒng)具有如下性部分的傳遞函數(shù)為：設某控制系統(tǒng)的不可變例15 d B20 l gK445316 5r ad / s2R 0. 001RtRr ( t )11)1) ( ( 1sk( s )G 4g0c1110?????????? S1000)(e )(e )(etRr ( t )11Ta1)(a Ts1aT s1( s )G PD1ss11ss1ss1c）（應滿足：益確定校正系統(tǒng)的開環(huán)增可以根據(jù)時。及參數(shù)指標確定串聯(lián)超前校正須根據(jù)給定的各項性能為：前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)在這種情況下，串聯(lián)超正方案。10 ,/100 ,