智能倉儲控制系統(tǒng)設(shè)計方案-在線瀏覽
2025-06-13 06:49本頁面
【正文】 下，并且記下O點行程開關(guān)被碰到的次數(shù)。當機械臂回到參考點時，關(guān)節(jié)型機器人繼續(xù)前進。當貨物經(jīng)過傳送帶到達G、H、I三點時，安裝在這三點的色彩識別傳感器就會分別檢測貨物的顏色，當發(fā)現(xiàn)顏色符合色彩識別傳感器內(nèi)部程序的時候，轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號給PLC。當機械臂回到參考點時，控制后退電機運轉(zhuǎn)，拾取其他的物料，重復以上操作。4 分揀機構(gòu)的控制系統(tǒng) 分揀機構(gòu)工作過程（）在e點安裝一個行程開關(guān)(X001)，當檢測到機器人到達e點時，通過PLC程序提取行程開關(guān)（X001）的上升沿來控制ef段的傳送帶開始工作，并且控制關(guān)節(jié)型機器人將物料放置在傳送帶上。當機器人的機械臂回到參考點并且末端執(zhí)行器沒有物料時候，機器人回頭拾取第二個物料。從而完成了一個周期收料過程。 分揀機構(gòu)梯形圖程序X1：e點處的行程開關(guān) Y1：收料槽皮帶輪執(zhí)行電機X2：收料槽G顏色傳感器 Y2：收料槽G處對應(yīng)的電磁閥X3：收料槽H顏色傳感器 Y3：收料槽H處對應(yīng)的電磁閥X4：收料槽I顏色傳感器 Y4：收料槽I處對應(yīng)的電磁閥 分揀機構(gòu)各硬件布置圖 分揀機構(gòu)零部件 行程開關(guān)參數(shù)：機械壽命1000萬次以上，電氣壽命：30萬次以上(額定負載)，電磁接觸器FC100(AC200V)負載：500萬次以上，最大通電頻率120次/分鐘 氣缸5 關(guān)節(jié)型機器人控制系統(tǒng)的實現(xiàn) 關(guān)節(jié)型機器人的大致說明首先機器人我們選擇的是關(guān)節(jié)型機器人，下圖為機器人通用的形式：1—機座 2—控制系統(tǒng) 3—執(zhí)行機構(gòu)下圖為關(guān)節(jié)型機器人末端執(zhí)行器的機械圖：1— 手爪 2—傳動機構(gòu) 3—驅(qū)動裝置 4—支架 5—物料 如下圖所示為智能倉儲中機器人的整體結(jié)構(gòu)實際效果圖。 引導線檢測模塊在機器人的運行過程中起著引導的作用。而且考慮到小車與路面的相對位置，采用了反射式光電檢測電路。設(shè)計中，在車頭均勻布置三個光電傳感器，其中，中間一個安裝在小車正中央。若兩側(cè)某一傳感器檢測到黑線，表明小車正脫離軌道，將3個檢測點的結(jié)果融合后作為PLC的輸入，機器人按照PLC信息進行判斷調(diào)整，實現(xiàn)路徑跟蹤和自動糾偏。 工件裝卸檢測電路 若機器人經(jīng)過距離a點550mm處的工件裝載點時，通過光電傳感器一來控制機器人暫停前進，同時給PLC發(fā)信號啟動關(guān)節(jié)型機器人實現(xiàn)物料的抓取。末端執(zhí)行器采用氣動真空抽吸和真空吹氣的形式。送物料的時候同樣的原理，真空吹氣，末端執(zhí)行
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