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2025-06-01 00:24本頁面
【正文】 型反映了系統(tǒng)與其輸入輸出三者的關(guān)系 ， 可歸納為： （ 1） 系統(tǒng) 、 輸入已知 ， 求輸出：系統(tǒng)分析 （ 本課程重點(diǎn) ） （ 2） 系統(tǒng) 、 輸出已知 ， 求輸入：最優(yōu)控制 、 最佳濾波 （ 3） 輸入 、 輸出已知 ， 求系統(tǒng)：最優(yōu)設(shè)計(jì) 、 系統(tǒng)辨識 作用著不同輸入的同一個機(jī)械系統(tǒng) 00 )0()0()()()()(yyyytftkytyctym??????????00 )0()0()()()()()(yyyytkxtxctkytyctym????????????)()()( 2 tftykcpmp ??? )()()()( 2 txkcptykcpmp ?????????? ?? dtdp 系統(tǒng)動力學(xué)方程或數(shù)學(xué)模型 12 系統(tǒng)及其模型 ? 系統(tǒng) —— 由相互聯(lián)系 、 相互作用的若干部分或元素 ， 以一定的結(jié)構(gòu)組成的具有特定功能的整體 ， 即具有以下特性 系統(tǒng) ① 具有整體性 ② 具有相對獨(dú)立性 ③ 具有特定的結(jié)構(gòu) ④ 具有一定的功能 ， 或一定的目的性 kmy ( t )f ( t )圖 1 . 2 . 1 m k 系 統(tǒng)要點(diǎn)： (1) 系統(tǒng)整體特性不是組成系統(tǒng)的各元件特性的簡單迭加； (2) 系統(tǒng)性能除了與組成系統(tǒng)的元件的性能有關(guān)還與元件間相互結(jié)合的形式有關(guān) 。 機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)的 激勵 ：外界對系統(tǒng)的作用 ， 也稱為系統(tǒng) 輸入 ， 通常表現(xiàn)為力 /扭矩 （ 載荷 ） 。 機(jī)械系統(tǒng)的 響應(yīng) ：系統(tǒng)在輸入作用下所產(chǎn)生的 輸出 ， 通常表現(xiàn)為位移 （ 角位移 ） 或變形 。 ? 靜態(tài)模型 —— 反映系統(tǒng)在恒定或緩變載荷作用下 ， 或在平衡狀態(tài)下的系統(tǒng)特性的數(shù)學(xué)模型 。 ? 動態(tài)模型 —— 反映系統(tǒng)在迅變載荷作用下 ， 或在系統(tǒng)不平衡狀態(tài)下的系統(tǒng)特性的數(shù)學(xué)模型 。 靜態(tài)模型動態(tài)模型)()()()()()(tFtkxtFtkxtxctxm???? ???靜態(tài)模型的輸出取決于當(dāng)前輸入 ， 動態(tài)模型的輸出則還與歷史的輸入有關(guān) ， 且 動態(tài)模型通常包含靜態(tài)模型 。它是系統(tǒng)得以產(chǎn)生動態(tài)響應(yīng)過程的根本原因 。 17 ? 反饋控制 —— 有意地利用系統(tǒng)輸出來改變系統(tǒng)的輸入 ， 進(jìn)而影響系統(tǒng)輸出的控制方法 ， 也稱之為 閉環(huán)控制 ；又因它是 用系統(tǒng)希望輸出與實(shí)際輸出比較后所得到的偏差進(jìn)行控制故 也稱為 偏差控制 。 反饋 19 ? 按 反饋 的有無分類 —— 開環(huán)系統(tǒng) 、 閉環(huán)系統(tǒng) 系統(tǒng)的分類及對控制系統(tǒng)的基本要求 系統(tǒng)的幾種分類 驅(qū) 動 電 路工 作 臺位 移( 輸 出 )指 令( 輸 入 )開環(huán)系統(tǒng) 系統(tǒng)中沒有任何一個環(huán)節(jié)受到系統(tǒng)輸出反饋?zhàn)饔?， 也
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