【正文】 2 4 3 C2 C1 29 應(yīng)用實(shí)例 B 2 3 4 C 1 A 自卸卡車舉升機(jī)構(gòu) (3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架 （ 情況二 ） A C B 1 2 3 4 應(yīng)用實(shí)例 A 應(yīng)用實(shí)例 4 A 1 B 2 3 C 應(yīng)用實(shí)例 3 C 4 A 應(yīng)用實(shí)例A 1 24 φ 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C 曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C 30 (3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架 （ 情況三 ） 3 1 4 A 2 B C 直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu) 手搖唧筒 這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為： 機(jī)構(gòu)的倒置 B C 3 2 1 4 A 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C 曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 3 1 4 A 2 B C A 4 31 a b d c C’ B’ A D 平面四桿機(jī)構(gòu)具有 周轉(zhuǎn)副 → 可能存在 曲柄 。 8－ 3 有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識(shí) C” a b c d a 設(shè) ad,且連架桿 a能整周回轉(zhuǎn) ， 則必有兩次與機(jī)架共線 → a + c ≤ b + d 若設(shè) ad， 同理有： d≤a, d≤b, d≤c AD為最短桿 將以上三式兩兩相加得： a≤ b, a≤c, a≤d 32 （ 2） 連架桿或機(jī)架之一 (組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿之一 ） 為最 短桿 。 曲柄存在的條件： （ 1） 最長桿與最短桿的長度之和應(yīng) ≤ 其他兩桿長度之和 此時(shí)，鉸鏈 A為周轉(zhuǎn)副。 稱為桿長條件。 雙曲柄機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的觀察 (avi) 35 雙搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的觀察 36 特點(diǎn)：搖桿與連桿均出現(xiàn)重合或共線 連桿與左搖桿重合 連桿與右搖桿共線 連桿與右搖桿重合 連桿與左搖桿共線 雙搖桿 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的觀察 37 （ 1） 當(dāng)滿足桿長條件時(shí) ， 說明存在周轉(zhuǎn)副 ， 當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí) ， 可得不同的機(jī)構(gòu) 。 41 (1) 推廣到曲柄滑塊機(jī)構(gòu) a. 對(duì)心式 a + LAD∞ ≤ b + LCD∞ B A C a b 對(duì)心式 D ∞ D ∞ a ≤ b b. 偏置式 D ∞ D ∞ a + LAD∞ ≤ b + LCD∞ 而： LAD∞ = LCD∞ + e 所以： a + e ≤ b A B C e b a 偏置式 42 (2) 推廣到導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) B A C a b B A C a b 若兩連架桿均整周回轉(zhuǎn)，則機(jī)架應(yīng)最短，而 LAD∞ = LCD∞ ，所以有 : a b時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)； a b時(shí)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。 對(duì)圖 (b)，有： ∵ 20 + 80 40 + 70， 且機(jī)架為最短桿的相鄰桿， ∴ 該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。這種運(yùn)動(dòng)性質(zhì)稱為急回運(yùn)動(dòng)。 +θ 時(shí) ， 搖桿從 C1D位置擺到 C2D。 ＋ θ ω C2 B2 此兩處曲柄之間的所夾的銳角 θ 稱為極位夾角 搖桿之間的夾角稱 為擺角 ψ （ ∠ C1DC2） 48 作者：潘存云教授 B1 C1 A D C2 (2) 當(dāng)曲柄以 ω繼續(xù)轉(zhuǎn)過 180176。 θ ?? /)180(2 ???t顯然： t1 t2 V2 V1 搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng) (quickreturn motion)。 說明 :1)只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1，存在急回運(yùn)動(dòng)。 ● 偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 結(jié)論：偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有急回特性。例如在牛頭刨床中采用擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)就有這種目的。故在牛頭刨床等設(shè)備上都用明顯的標(biāo)志標(biāo)出了原動(dòng)件的正確回轉(zhuǎn)方向。 ，故無急回要求如：雷達(dá)天線俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不應(yīng)有急回現(xiàn)象 52 α F γ F’ F” (1)壓力角 α (pressure angle)： 從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力 F與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度之間所夾銳角。 切向分力 : F’= Fcosα 法向分力 : F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ → 對(duì)傳動(dòng)有利 。 ) A B C D C D B A F F” F’ γ (2)傳動(dòng)角 γ (transmission angle) 可用 γ 的大小來表示機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞 。 時(shí) ， γ ＝ ∠ BCD (3)γ min出現(xiàn)的位置： 當(dāng) ∠ BCD90176。 ∠BCD 可以證明： 此位置一定是：曲柄與機(jī)架兩次共線位置之一 。 ,則 若 ∠ B2C2D90176。 ∠B 2C2D (87b) γ 1 γ min＝ [∠B 1C1D, 180176。 ，即壓力角 a衡等于 0 176。 56 F (1)定義 搖桿為主動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線 時(shí) ，有： 此時(shí) 機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng) . 稱此位置為： “ 死點(diǎn) ” γ ＝ 0 γ ＝0 F γ ＝ 0 57 2). 死點(diǎn)位置的確定 在四桿機(jī)構(gòu)中當(dāng)從動(dòng)件與連桿共線或重合時(shí)，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。 (γ=0176。 M FC VC a VB FB B 2C2B1BC1 59 ● 雙曲柄機(jī)構(gòu)和 雙搖桿機(jī)構(gòu) 結(jié)論：雙曲柄機(jī)構(gòu) 無論哪個(gè)曲柄做原動(dòng)件，都無死點(diǎn)位置存在； 雙搖桿機(jī)構(gòu) 無論哪個(gè)搖桿做原動(dòng)件，都有死點(diǎn)位置存在； (avi) 60 機(jī)構(gòu)是否出現(xiàn)死點(diǎn)的判斷： 若原動(dòng)件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，則一定會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置；其處于連桿與從動(dòng)件共線和重合之處。 靠飛輪的慣性 （ 如內(nèi)燃機(jī) 、 縫紉機(jī)等 ） 。 63 極位與死點(diǎn)的異同： 相同點(diǎn)： 都是機(jī)構(gòu)中曲柄和連桿共線的 位置， 不同之處： 在于極點(diǎn)出現(xiàn)在曲柄為原動(dòng)件時(shí)，而死點(diǎn) 出現(xiàn)在以搖桿為原動(dòng)件，曲柄為從 動(dòng)件時(shí) 。 (2) 名詞：①可行域：搖桿的運(yùn)動(dòng)范圍。 ③ 錯(cuò)位不連續(xù)：設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過不可行域進(jìn)入另 一個(gè)可行域。 錯(cuò)序不連續(xù) (3) 設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件。 ABCDEFβ = 9 0 176。 8－ 4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 一 、 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題 機(jī)構(gòu)選型－根據(jù)給定的 （ 運(yùn)動(dòng) ） 要求選 擇機(jī)構(gòu)的類型； 尺度綜合－確定各構(gòu)件的尺度參數(shù) (長度 尺寸 )。 b)動(dòng)力條件 （ 如 γmin） 。 γ 1. 基本問題 74 A D C B 飛機(jī)起落架 B’ C’ 2. 三類設(shè)計(jì)要求： 1) 滿