趨光機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告-在線瀏覽
2025-03-10 17:09本頁面
【正文】 開關(guān)型號(hào)為E18B0,規(guī)格數(shù)據(jù)為VCC:5V。 工作電流:小于100mA。 輸出形式:NPN 三極管OC 輸出。 封裝形式:工程塑料。紅外接近傳感器的是開關(guān)量傳感器,接IO0~IO11 的任意一個(gè)接口都可以通過NorthSTAR進(jìn)行數(shù)值讀取和編程。但是該傳感器帶有一個(gè)靈敏度調(diào)節(jié)旋鈕,可以調(diào)節(jié)傳感觸發(fā)的距離。 原理： 本模塊采用紅外傳感器，其在一定范圍內(nèi)可以檢測(cè)到是否有物體存在，當(dāng)其前方有物體存在時(shí)，輸出量為0，反之為1。如果檢測(cè)到輪式機(jī)器人左邊有障礙物時(shí)，小車向右轉(zhuǎn)；如果檢測(cè)到輪式機(jī)器人右邊有障礙物時(shí)，小車向左轉(zhuǎn)；當(dāng)檢測(cè)到輪式機(jī)器人左右兩邊都有障礙物時(shí)，小車向后退。 原理：本模塊采用光源傳感器，其在一定范圍內(nèi)可以檢測(cè)到自然光的光強(qiáng)，其輸出量為模擬量，范圍在0——1023。如果檢測(cè)到輪式機(jī)器人左邊光強(qiáng)比右邊的光強(qiáng)大150的閥值時(shí)，小車向左轉(zhuǎn)；如果檢測(cè)到輪式機(jī)器人右邊比左邊的光強(qiáng)小150的閥值時(shí)，小車向右轉(zhuǎn)；當(dāng)檢測(cè)到輪式機(jī)器人左右兩邊光強(qiáng)在150的閥值之間時(shí)，小車直前行。此種做法的優(yōu)勢(shì)，便是可以增大小車趨光的搜索范圍，加大趨光搜索力度。MultiFLEX?2AVR 控制器功能高度集成,具有眾多IO、AD 接口,能夠控制R/C 舵機(jī)、機(jī)器人舵機(jī),具有RS232 接口和RS422總線接口,能夠勝任常規(guī)機(jī)器人控制。開放所有底層函數(shù)接口。??ATmega12816MHzDynamixel??8 個(gè)R/C 舵機(jī)接口??8 個(gè)AD 轉(zhuǎn)換器接口(0~5V)??1 個(gè)無源蜂鳴器??使用USB 接口的AVRISP 下載調(diào)試器 原理： 趨光機(jī)器人下體四輪采用萬向輪驅(qū)動(dòng)方式，有利于車體360度的方向行走，它的靈活性比平行使輪式安裝的車體靈活性更高。7，收獲與體會(huì)通過這次設(shè)計(jì)，我們懂得了學(xué)習(xí)的重要性，了解到理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的重要意義，學(xué)會(huì)了堅(jiān)持、耐心和努力，同時(shí)也熟悉了紅外傳感器和感光傳感的工作方式，此外，設(shè)計(jì)時(shí)要有一個(gè)清晰的思路和一個(gè)完整的的軟件流程圖；在設(shè)計(jì)時(shí)，不能妄想一次就將整個(gè)程序設(shè)計(jì)好，反復(fù)修改、不斷改進(jìn)是程序設(shè)計(jì)的必經(jīng)之路；在設(shè)計(jì)課程過程中遇到問題是很正常的，我們應(yīng)該將每次遇到的問題記錄下來，并分析清楚，然后想出解決的辦法，以免下次再碰到同樣的問題。同時(shí)在設(shè)計(jì)趨光頭部的時(shí)候，在底下加了舵機(jī)，這樣更加有利于光強(qiáng)傳感器的左右旋轉(zhuǎn)，使得車體在搜索目標(biāo)范圍的時(shí)候其范圍與靈活性大大加強(qiáng)，實(shí)驗(yàn)證明這樣做的優(yōu)勢(shì)是很大的。8，附錄與元器件清單： 9. 軟件程序源碼include Apps/uint8 SERVO_MAPPING[5] = {1,2,3,4,5}。 //左輪速度 int right = 0。 //右側(cè)紅外傳感器 int left = 0。 //左側(cè)紅外傳感器 int ligNum = 0。
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