開題報(bào)告——全墊升氣墊船航向橫傾解耦控制-在線瀏覽
2025-03-10 14:53本頁面
【正文】 在淀山湖進(jìn)行了大量實(shí)艇試驗(yàn) 。 ? 80年代初開始海軍氣墊登陸艇 7221型與 7222型試驗(yàn)艇的研制 。 ? 21世紀(jì)初又成功研制了與美 LCAC同類型的中型氣墊登陸艇 ?；诶碚摲治龊万?yàn)證， Fein又進(jìn)行了多次實(shí)船對(duì)比試驗(yàn)，研究環(huán)境擾動(dòng)對(duì)氣墊船航行的影響。試驗(yàn)表明，該控制器不僅可以實(shí)現(xiàn)跟蹤功能，而且可以克服外力擾動(dòng)帶來的影響。 ?伊朗的 ，開發(fā)航跡向智能跟蹤控制器，使氣墊船可以根據(jù)預(yù)設(shè)的航線，完成自動(dòng)駕駛，安全抵達(dá)目的地。 ?Koichi OSUKA提出了聯(lián)合控制思想，利用主操縱面和輔助操縱面的協(xié)調(diào)控制，減小內(nèi)部參數(shù)的互相干擾，試驗(yàn)證明該方法具有很強(qiáng)的適用性。 改善了全墊升氣墊船航向、橫傾控制品質(zhì)，使其航向更加安全。 氣墊船航行姿態(tài)與解耦控制國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 目錄 難點(diǎn)目標(biāo)時(shí)間 Difficulties objectives and schedule 發(fā)展與現(xiàn)狀Development and present status 背景與意義Background and significance 內(nèi)容與方法 Content and method 4 坐標(biāo)系的建立 建立模型 圖 固定坐標(biāo)系與運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系 VO固定坐標(biāo)系xEx運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系 u ( 進(jìn)退 ) v ( 橫移 ) w ( 升沉 ) p ( 橫傾 ) q ( 縱傾 ) r ( 轉(zhuǎn)首 ) yzzhb5 六自由度船舶數(shù)學(xué)模型的建立 建立模型 全墊升氣墊船 6自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型： 全墊升氣墊船 6自由度動(dòng)力學(xué) 數(shù)學(xué) 模型： ? ?? ?()()()()xyzx z y xy x z yz y x zm u v r w q Fm v w p ur Fm w uq v p FI p I I qr MI q I I pr MI r I I pq M? ? ? ??? ? ? ??? ? ???? ? ???? ? ???? ? ??amp。amp。amp。F（ M）為： 垂直空氣舵，側(cè)風(fēng)門、艏噴管、螺旋槳槳矩差、轉(zhuǎn)速差及氣墊力等控制面 的合力（力矩） 。amp。amp。amp。amp。
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