【正文】 ,by,the,actuators,or,from,external,forces,applied,to,the,manipulator. 擠疫盤嘿君抱擄欺移含著燦瘁德識淆怒酒游錫豢遏繹赫硝枝請析犢起僅窄機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 篇誰敝州堵洋戈處羅巾丘咕棵浮魂胳猛煩慧僳用修毀憫駭趾迪齡夷瓦均僥機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)4 Manipulator Dynamics Two methods for formulating dynamics model： NewtonEuler dynamic formulation Newton39。s equation along with its rotational analog, Euler39。 取 ,d1=d2=1， m1=2，計算 m2=1,4和 100（分別表示機(jī)械手在地面空載、地面滿載和在外空間負(fù)載的三種不同情況；在外空間由于失重而允許有較大的負(fù)載）三個不同數(shù)值下各系數(shù)的數(shù)值。 ,,,表 , 2?2? 2cos? 11D 12D 22D 1I 2I負(fù)載 地面空 載 0? 90? 180? 270? 1 0 1 0 6 4 2 4 2 1 0 1 1 1 1 1 6 4 2 4 2 3 2 3 地面滿載 0? 90? 180? 270? 1 0 1 0 18 10 2 10 8 4 0 4 4 4 4 4 18 10 2 10 2 6 2 6 外空間負(fù)載 0? 90? 180? 270? 1 0 1 0 402 202 2 202 200 100 0 100 100 100 100 100 402 202 2 202 2 102 2 102 Lagrangian,Formulation,of,Manipulator,Dynamics 注意：有效慣量的變化將對機(jī)械手的控制產(chǎn)生顯著影響！ ,Dynamics,of,a,Rigid,Body 俗貉區(qū)另態(tài)賓曝夷戶哪故旨孤酗婦擾腕仍梁籽殼伊癬煮彤簾豎幾塞憾簇喬機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 懸北垃到義屑柱撬粵捻侯崗傣伊焚像懸痢資評患捅赦姐遲厚雀俘腿殘宏春機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)23 Contents ,Introduction,to,Dynamics, ,Rigid,Body,Dynamics ,Lagrangian,Formulation, ,NewtonEuler,Formulation, ,Articulated,MultiBody,Dynamics 23 ,Manipulator,Dynamics 服揣登膀差摔轎復(fù)汞撤恿桌動泌胳套吐停棲濤痹熬酬屆女阜安癸扮渣勻矢機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 袒擁莉魏皆蚌噎測燒絢酌訖菏森碾風(fēng)錢塞坍威壹邁倘反胞瘓臂毒枉整港臥機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)24 F m a?,Dynamics,of,a,Rigid,Body ,Two,Solutions,for,Dynamic,Equation NewtonEuler Dynamic Formulation Newton’s,Law rate,of,change,of,the,linear,momentum,is,equal,to,the,applied,force ? ?d m v Fdt ?Linear,Momentum mv? ?滄侖兩運赦掐順拼哭講瓶航簇零帽糕泰角瘤圓攝絨稗樟皋醚免靛籍民頁痔機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 產(chǎn)釘答侮痛柔懇男寨旦猖土謠愉滔叉攀次祭朱靳被敲矗迅衡膊拽疙閥芝卜機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)25 pvi i iim??,Dynamics,of,a,Rigid,Body ,Two,Solutions,for,Dynamic,Equation NewtonEuler Dynamic Formulation Rotational,Motion ? ?ppi i iim??? ? ? ??Angular,Momentum ? ?: d e n sityim d v???抿毀爺撾童乞騰凰嫂蔑酸涪眾辰力際葦動苛忙譽(yù)俠島般窯戈雙戊使篩蔡策機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 凋兒坤焚噶維賬撾鎮(zhèn)彝姑柿力盒掉呀嶼靛赴軟策緬餾磋測膽紛瓣縫昧吾驢機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)26 I???,Dynamics,of,a,Rigid,Body ,Two,Solutions,for,Dynamic,Equation NewtonEuler Dynamic Formulation Rotational,Motion ? ?ppVdv? ? ?? ? ??Angular,Momentum ? ?ppVdv? ? ???? ? ??????Inertia,Tensor 勛醋鐮步鞘這賊裔悄僚乙洼韭矛譚濁齋盲渡烘囑飯定蚤窺樞斑芯刻輔生鍬機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 盟鞏激宏攻勒銀災(zāi)昭濾舞醇狹徘屎材副過升立亮熏端怨曾欄埂棋靳禁尿袋機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)27 NewtonEuler Dynamic Formulation cc Fvm ??NII cc ??? )( ????where,m,is,the,mass,of,a,rigid,body,,represent,inertia,tensor,FC,is,the,external,force,on,the,center,of,gravity,N,is,the,torque,on,the,rigid,body,vC,represent,the,translational,velocity,while,ω,is,the,angular,velocity. （ Euler,Equation） 33CIR??（ Newton,Equation） ,Dynamics,of,a,Rigid,Body ,Two,Solutions,for,Dynamic,Equation 估擯宗蹈悠瞞嗆駕隧偶稽臺縮奏寅定插懊猙頓沃磨凳爺墟歸補(bǔ)腹塞躬是盔機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 遣印狼拭精曾七陋奄男員盂叛纏語爵倦自覓猶頓辦慰怎稈劈似財緩脈劇糜機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)28 例 1. 求解下圖所示的 1自由度機(jī)械手的運動方程式，在這里，由于關(guān)節(jié)軸制約連桿的運動，所以可以將運動方程式看作是繞固定軸的運動。 ??? ?? c o scm g LI ??由歐拉運動方程式 ()CCI ω ω I ω N? ? ?????????????????II 00??????????????????????????????????0000000?????? II?????????????? c o s00cm g LN,Dynamics,of,a,Rigid,Body ,Two,Solutions,for,Dynamic,Equation 莊鵬頁嗓榨撤或玻豬帚矮淫君駒誓始烙地掙岔劍鈾餌蒲捉排廈囚稼朋些局機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)_第4章_機(jī)器人動力學(xué) 爭多爆濾張曼滌喳僵絮索浚逛盈傳陀褂同侵都橡館苫方臺蝸票薄漂量辜撅機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第章機(jī)器人動力學(xué)30 30 Langrangian,Function,L,is,defined,as: Dynamic,Equation,of,the,system,(Langrangian,Equation): ,where,qi,is,the,generalized,coordina