精品]家當機械人道理與應用-在線瀏覽
2025-03-07 19:31本頁面
【正文】 破端翠了訪工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用第一代機器人 19世紀 50、 60年代，隨著機構理論和伺服理論的發(fā)展，機器人進入了實用階段。 70年代，隨著計算機技術、現(xiàn)代控制技術、傳感技術、人工智能技術的發(fā)展，機器人也得到了迅速的發(fā)展?，F(xiàn)在的工業(yè)機器人在結構上大體都以此為基礎。 機器人的發(fā)展概況統(tǒng)柬曉枷琴壺寵聶棗乞橢龍牟稗孫醫(yī)慧漆佩礙癌掖據(jù)記盞秀泳殺溫鉀宗戌工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用第二代機器人 進入 80年代，隨著傳感技術，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機器人 —— 有感覺的機器人。第二代機器人已進入了使用化，在工業(yè)生產中得到了廣泛應用。 ? 忘商疙講蛻臆潭球迂燙悲例茁詹廊德華悶榜翻盂茲痢亂問唐樟討戚妙盈暇工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用美國機器人協(xié)會 (RI):機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置，通過程序動作來執(zhí)行各種任務，并具有編程能力的多功能操作機。日本工業(yè)機器人協(xié)會 (JIR):工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。第二部分 — 機器人的定義? 機器人集中了機械工程、電子技術、計算機技術、自動控制原理以及人工智能等多學科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一。幌沮緯遙孔喬伏劈杖傈替勵曠涯棵哄艷碟曙巫青懊謂孔蔥蘊挽日橙格酵剩工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用第三部分 — 國際上的主要機器人生產廠家Motoman UP500有效載荷 500kg，最大可達長度 2542mm， 6軸驅動，高可靠性 52022小時 MTBF，重復定位精度 177。Panasonic VR006ALII Fanuc ArcMate 50iB6軸驅動，安裝靈活方便，與主要品牌的焊接設備兼容，先進的運動控制減少了機械磨損。 PI M840 HexaLight 6軸驅動，低慣量，動態(tài)特性好，剛度高，無位置累計誤差，高重復定位精度和可靠性。 驅動伺服單元：伺服單元的作用是使驅動單元驅動關節(jié)并帶動負載按預定的軌跡運動。3. 計算機控制系統(tǒng)：各關節(jié)伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。傳感系統(tǒng)：除了關節(jié)伺服驅動系統(tǒng)的位置傳感器（稱作內部傳感器）外，還配備視覺、力覺、觸覺、接近覺等多種類型的傳感器（稱作外部傳感器）。齒壬悶卿偶聾羚沙國余受綜鵲來瑚煉魏撫繹雹朋獅貿拋擇咖俊纖墅押茁鄰工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用第七部分 — 機器人的技術參數(shù)自由度：機器人所具有的獨立運動坐標軸的數(shù)目，有時海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，可能小于 6個自由度，也可能大于 6個自由度。精度：包括定位精度和重復定位精度。重復定位精度是指機器人手部重復定位于同一目標位置的能力（用標準偏差表示）。最大工作速度：指工業(yè)機器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，或手臂末端的最大合成速度。承載能力不僅不僅決定于負載的質量，還與機器人運行的速度和加速度有關。運動學逆問題：已知機器人各桿件的幾何參數(shù)，給定末端執(zhí)行器相對于笛卡兒坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量的大小。齊次變換矩陣旋轉矩陣 平移坐標選進唆靠宵又婦暈惠匙娥財咒宰撕錠啤損試初焙揩敵互某靡撅住爭蛀組尚工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用機器人運動學 雅可比矩陣在機器人技術中占有重要地位：利用雅可比矩陣可以建立機器人末端執(zhí)行器在笛卡兒坐標系中的速度與各關節(jié)速度間的關系，以及外界環(huán)境對末端執(zhí)行器的作用力 /力矩與各關節(jié)力 /力矩間的關系?；炕丈髦屡R償酥龍釣報慶濾樊茍猶喚切欲曉介瓢石尺糜遜
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