【正文】 北京：北京航空航天大學出版社， 1990： 8387. [4] Behzad of Analog CMOS and Integrated Circuits[M].McGrawHill Companies， 2022： 2836. [5] Tao Wu ， Ykang Yang ， Yongxuan Huang ， etal. HPID Controller Parameters Tuning via Geic Algorithms[C] .Intelligent Controland of the 3rd World Congress on， 2022,1： 586589. [6] Cominos P， Munro controllers： Recent Tuning Methods and Designto Specifi cation[M].Control Theory and Applications,IEE Proceedings,January， 2022,149： 46. 14 附錄 Ⅰ 部分源程序 一、主程序： main( ) { zf=0。 EA=1。 EX0=1。 en=0。 en2=0。 Un=0。 zanting=0。 pwm2=0。 Init_lcd()。 //清屏 left()。 //單 left()。 //片 left()。 //機 left()。 //的 right()。 //數(shù) right()。 //字 right()。 //P right()。 //I right()。 //D 15 left()。 //電 left()。 //機 left()。 //調(diào) right()。 //速 right()。 //系 right()。 //統(tǒng) left()。 //橫線 right()。 //橫線 right()。 right()。 right()。 flag0=0。 。 } Clr_Scr()。Disp_Chinese(0,32,can)。Disp_Chinese(0,48,shu)。Disp_Chinese(0,0,she)。Disp_Chinese(0,16,zhi)。Disp_Chinese(2,4,Kp)。Disp_Digit(2,20,maohao)。Disp_Digit(2,28,s[0])。Disp_Digit(2,36,s[0])。Disp_Digit(2,44,dian0)。Disp_Digit(2,52,s[0])。Disp_Chinese(2,4,Ki)。Disp_Digit(2,20,maohao)。Disp_Digit(2,28,s[0])。Disp_Digit(2,36,s[0])。Disp_Digit(2,44,dian0)。Disp_Digit(2,52,s[0])。Disp_Chinese(4,4,Kd)。Disp_Digit(4,20,maohao)。Disp_Digit(4,28,s[0])。Disp_Digit(4,36,s[0])。Disp_Digit(4,44,dian0)。Disp_Digit(4,52,s[0])。Disp_Chinese(4,4,V)。Disp_Digit(4,20,maohao)。Disp_Digit(4,28,s[0])。Disp_Digit(4,36,s[0])。Disp_Digit(4,44,s[0])。Disp_Chinese(6,4,zhuan)。Disp_Chinese(6,20,xiang)。Disp_Digit(6,36,maohao)。Disp_Chinese(6,44,zheng)。 for(set=0。 case 1: left()。 left()。 left()。 Kpp=0。) { left()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(2,28,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(2,28,s[n])。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(2,36,kong)。 left()。 Delay12864(2500)。 } left()。 Kpp+=n。) { left()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(2,52,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(2,52,s[n])。 set=0。 case 2:right()。 right()。 right()。 Kii=0。) { right()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(2,28,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(2,28,s[n])。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(2,36,kong)。 right()。 18 Delay12864(2500)。 } right()。 Kii+=n。) { right()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(2,52,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(2,52,s[n])。 set=0。 case 3:left()。 left()。 left()。 Kdd=0。) { left()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(4,28,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(4,28,s[n])。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(4,36,kong)。 left()。 Delay12864(2500)。 } left()。 Kdd+=n。) { left()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(4,52,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(4,52,s[n])。 set=0。 case 4:right()。 right()。 right()。 V0=0。) { right()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(4,28,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(4,28,s[n])。 for(flag=0,n=0。Disp_Digit(4,36,kong)。 right()。 Delay12864(2500)。 } right()。 V0+=10*n。) { right()。 Delay12864(1000)。Disp_Digit(4,44,s[n])。 if(flag==1) break。Disp_Digit(4,44,s[n])。 set=0。 } if(flag1==1) break。 //清屏 left()。 //電 left()。 //機 right()。 //狀 right()。 //態(tài) left()。 left()。 left()。 left()。 right()。 21 if(zf==0) {right()。} else {right()。} right()。 right()。 right()。 left()。 left()。 left()。 left()。 right()。 right()。 right()。 right()。 right()。 right()。 right()。 right()。 EX1=1。 TMOD=0x11。 TL0=0xb0。 TR0=1。 if(zf==0) for(。 else pwm1=1。 pwm1=0。 } 22 if(zf==1) for(。 else pwm2=1。 pwm2=0。 } } 23 論文二：基于 PWM技術控制直流電機 控制 摘 要 本系統(tǒng)采用單片機 C8051F005作為核心器件對小汽車行駛的自動控制。采用角度傳感器測量坡度，通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的處理，完成電動小汽車在蹺蹺板處于任何角度時的速度及方向控制。本設計共使用五支反射型光電傳感器，其中利用四支控制車輪的轉(zhuǎn)向，一支控制前進、停止。 關鍵詞 ：單片機 C8051F005，反射型光電傳感器， 角度 傳感器，PWM 技術 24 一、 方案的論證與選擇 根據(jù)題目的基本要求，分別對系統(tǒng)各模塊進行論證。 51單片機具有價格低廉使用簡單等特點 ， 但其運算速度較低 。 方案二 ： 采用單片機 C8051F005 作為控制中心 。 尤其是其具有豐富的中斷源為接收傳感器的信息提供了很大的方便 。 電動機驅(qū)動調(diào)速模塊的選擇 方案 一 ： 采用步進電機作為驅(qū)動源 ， 此種方案可以輕松 地達到調(diào)速的目的 ， 但是在原有的小車結(jié)構上找到合適的步進電機比較困難 ， 同時也加大了系統(tǒng)的復雜程度 ， 更提高了硬件改造的困難程度 ， 而且步進電機的價格也比較高。 PWM 電路由四個大功率晶體管組成 H橋電路構成，四個晶體管分為兩組，交替導通和截止，用單片機控制達林頓 管 使之工作在開關狀態(tài)，通過 調(diào)整 輸入控制脈沖的占空比，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。 H 型電路使實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制簡化，且電子開關的速度很快，穩(wěn)定性極強，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術。 路面黑線探測模塊的選擇 探測路面黑線的 工作 原理是 ： 光線照射到路面并反射 ， 由于 25 黑線和白紙的反射系數(shù)不同 ， 可根據(jù)接 收 到的反射光強弱判斷是否到達黑線 方案一 ： 不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射 —接收器 。 方案二 ： 采用電光開關 （ E3FDS0C4） ， 此電光開關默認為低電平 ， 當檢測到黑線時會輸出高電平給單片機 ， 從而產(chǎn)生 中斷 。 基于上述考慮，擬采用方案二。輸出一次顯示數(shù)據(jù)后，所有數(shù)碼管可以一直保持顯示，只需要改變顯示內(nèi)容時才重新發(fā)送一次顯示數(shù)據(jù)，但 實時性差，不宜采用。每只數(shù)碼管輪流顯示各自的字符。 以上兩種方案綜合考慮，采用方案二。用兩個電源分別