電拖動(dòng)課設(shè)-物轉(zhuǎn)送車舉升系統(tǒng)-在線瀏覽
2025-02-23 17:43本頁(yè)面
【正文】 480 3000 42 42 200 我們可以知道此次課程設(shè)計(jì)所選的電機(jī)型號(hào)為： 90sz14型號(hào)： GD2=J*4g+365*（ 1/40） = NU =180V Nn =1500r/min NP =50W 2GD = TL=323N/m ?NI 第 4 章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 位置、轉(zhuǎn)速雙環(huán)控制的位置隨動(dòng)系統(tǒng) 本次課程設(shè)計(jì)采用模擬式位置隨動(dòng)系統(tǒng)。這類系統(tǒng)的各種參量都是連續(xù)變化的模擬量，其位置檢測(cè)可采用伺服電位器、自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器或同步感應(yīng)器等。 圖 41 位置、轉(zhuǎn)速雙環(huán)控制的位置隨動(dòng)系統(tǒng) APR位置調(diào)節(jié)器 ASR轉(zhuǎn)速調(diào)速器 TG測(cè)速發(fā)電機(jī) 位置隨動(dòng)系統(tǒng)組成部件 所謂位置隨動(dòng)系統(tǒng)就是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)位置指令（給定量）的準(zhǔn)確跟蹤系統(tǒng)。 一般這個(gè)系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成： （ 1） 位置檢測(cè)器：由電位器 RP1 和 RP2 組成位 置（角度）檢測(cè)器，其中電位器 RP1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與手輪相連，作為轉(zhuǎn)角給定；通過電位器 RP2 選擇不同的檔位，可以實(shí)現(xiàn)控制不同的層數(shù)。兩個(gè)電位器由同一個(gè)直流電源 Us 供電，這樣可將位置信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成電量 直流 B 6 輸出。 （ 3） 可逆功率放大器：為了推動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，只有電壓放大是不夠的，還必須有功率放大 。 （ 4） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī) SM 作為帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)到負(fù)載之間還需要通過減速器來匹配。 目前常用的角位移檢測(cè)元件為伺服電位器、自整角機(jī)等等。 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院課程設(shè)計(jì) 7 圖 43 伺服電位器輸出 伺服電位器較一般電位器精度高，線性度好，摩擦轉(zhuǎn)矩也小。 若采用線繞電位器，雖然價(jià)格便宜，但有輸出信號(hào)不平滑、接觸不良和壽命短的缺點(diǎn)，故通常用于精度要求較低的場(chǎng)合。 若將電位器做成圓形（如圖 42所示），則可測(cè)角位移；若做成直線形，則可測(cè)線位移。當(dāng)我們用按鈕選擇 2V 時(shí)，舉升平臺(tái)上升第二 層，當(dāng)選擇 3V 時(shí)，舉升平臺(tái)上升第三層，如此類推，按鈕選擇不同的檔位，舉升平臺(tái)上升相應(yīng)的層數(shù)。 伺服電動(dòng)機(jī)是隨動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主要組成部分，對(duì)系統(tǒng)精度和快速性影響較大。伺服電動(dòng)機(jī)分為：交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、小慣量無槽直流電動(dòng)機(jī)和寬速力矩電機(jī)等等。其中又分為他激式（如 S系列）、并激式（如 SZ系列）和永磁式（如 SY系列）。 直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī)相比，體積小，效率高，控制性能好，功率范圍較寬（幾瓦到幾千瓦）。這種電機(jī)適用于要求不太高的中、大功率隨動(dòng)系統(tǒng)。下面對(duì)芯片簡(jiǎn)介如下： 1） SG3525脈寬調(diào)制型控制器 直流 B 8 圖 44 SG3225 引腳圖 開關(guān)電源輸出電壓經(jīng)取樣后接至誤差放大器的反相輸入端 ,與同相端的基準(zhǔn)電壓進(jìn)行比較后 ,產(chǎn)生誤差電壓 Vr,送至 PWM比較器的一個(gè)輸入端 ,另一個(gè)則接鋸齒波電壓 ,由此可控制 PWM比較器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào) 。 HOUBUsNcV ccC O MNCV SSLINSDH INV DDNCLO 圖 45 IR2110引腳圖 IR2110采用 HVIC和閂鎖抗干擾 CMOS工藝制作，具有獨(dú)立的高端和低端輸出通道；邏輯輸入與標(biāo)準(zhǔn)的 CMOS 輸出兼容；浮置 電源采用自舉電路，其工作電壓可達(dá) 500V，du/dt=177。 IR2110 采用 CMOS施密特觸發(fā)輸入，兩路具有滯后欠壓鎖定。兩路匹配傳輸導(dǎo)通延時(shí)為 120ns，關(guān)斷延時(shí)為 94ns。 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院課程設(shè)計(jì) 9 P W M 1 P W M 2VbHOVsLOH INL INSDC O MVb HO Vs LOH IN L IN SDC O MIR 2 1 1 0R9 R 1 0R 1 1 R 1 2VD 10VD 11IR 2 1 1 0C4 C5P W M 1 P W M 2U g1U g2 U g3 U g4V s s V s s 圖 46 IGBT 驅(qū)動(dòng)電路 轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)參數(shù)整定 （ 1）系統(tǒng)的組成：該系統(tǒng)給定電位器 RP6 由轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)輸出電壓控制，用以保證轉(zhuǎn)速給定信號(hào)的精度。其偏差大小 nnn UUU ??? * ，該信號(hào)經(jīng)過放大器放大后，去控制觸發(fā)器的脈沖移相角，調(diào)節(jié)整流電壓和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化。 通過定性的分析我們知道，開環(huán)系統(tǒng)中，當(dāng)負(fù)載增大時(shí)，電樞壓降也增大了，通過比較和放 大，轉(zhuǎn)速只能老老實(shí)實(shí)的降下來；閉環(huán)系統(tǒng)裝有反饋裝置，轉(zhuǎn)速稍有降落，反饋電壓就感覺出來了。 要實(shí)現(xiàn)該轉(zhuǎn)速系統(tǒng)的各個(gè)參數(shù)，要有放大器，而且放大器的倍數(shù)要足夠大，才能保證一定的性能指標(biāo) .因此在閉環(huán)系統(tǒng)中 ,引入轉(zhuǎn)速反饋電壓 nU 后，若要轉(zhuǎn)速偏差小 , nnn UUU ??? * 就必須壓得很低，所以必須設(shè)置放大器，才能獲得足夠的控制電壓 ctU 。 電動(dòng)機(jī)： NU
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