控制課程設(shè)計(jì)word版-在線瀏覽
2025-08-08 11:41本頁(yè)面
【正文】 柯?tīng)査箞D和奈奎斯特圖 2 6 0 6 4 01 2 8 0)( 234 ???? ?? ssss ssG 5 實(shí)驗(yàn) 7. 轉(zhuǎn)角頻率和漸近線 計(jì)算轉(zhuǎn)角頻率，并使用 MATLAB 畫(huà)出例 6 伯德圖的幅頻特性漸近線。利用裕量確定此反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 增益裕量 = 穿越頻率 = 相角裕量 = 穿越頻率 = 實(shí)驗(yàn) 9. 階躍響應(yīng)性能 R ( s ) ? ( s )Gc( s )M ( s )D ( s )+++U ( s )Gp( s )Y ( s )H ( s )控 制 器 過(guò) 程傳 感 器 （ a） 7 D ( s )++U ( s )過(guò) 程Gp( s )Y ( s )H ( s ) 1? ( s )Gc( s )M ( s )傳 感 器控 制 器 （ b） 圖 3 反饋系統(tǒng) 考慮圖 3 中的反饋系統(tǒng)，其 中 )20)(1)(( 1)( ???? ssssG P， 50)( ?sGc ， 1)( ?sH 當(dāng) 0)( ?td 時(shí)，對(duì)單位階躍輸入 )(tr 引起的參考響應(yīng) )(tyr 進(jìn)行仿真，并使用 tstats 函數(shù)求出0M ， pt ， rt 2st 和 sse 。再對(duì) 0)( ?tr 時(shí)由單位階躍擾動(dòng) )(td 引起的響應(yīng) )(tyd 進(jìn)行仿真，并求其穩(wěn)態(tài)值。繪制閉環(huán)系統(tǒng)的 )(?jTr 圖形并求出 B? ， pM和 p? 。 8 增益 裕量 = 截止頻率 = 相角裕量 = 截止頻率 = 實(shí)驗(yàn) 11 PID 控制系統(tǒng)分析 例： R ( s )? ( s )Gc( s )M ( s )D ( s )+++U ( s )Gp( s )Y ( s )H ( s )控 制 器 過(guò) 程傳 感 器 圖 4 用于 PID 控制器設(shè)計(jì)的反饋系統(tǒng) 圖 4 中，反饋控制系統(tǒng)的過(guò)程和傳感器模型為 ))(12( 4)( ??? sssG p， 1)( ?? ssH 9 按以下各步設(shè)計(jì)一個(gè)比例控制器 pc KsG ?)( ： （ a） 繪制 pK 變化的根軌跡，并使用 rlocfind 命令確定閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的 *pK 。 （ b） 繪制圖形，顯示 pK 取幾個(gè)不同的值（ *pp KK ? ）時(shí)，系統(tǒng)參考輸入的單位階躍響應(yīng)。列表顯示結(jié)果 ，并用試探法確定控制器增益的最大值 ?pK ，使系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量不會(huì)超出穩(wěn)態(tài)值的20%。
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