【正文】 原系統(tǒng)的根軌跡 原根軌跡的標(biāo)準(zhǔn)式如下 )1(15)( ?? sssG a 實(shí)軸上的根軌跡為 [1,0] NM=2。 den=[1 1 0]。 rlocus(sys) hold on plot([0],[0]) gtext(39。) plot([1],[0]) gtext(39。) 6 hold off 三 、校正裝置設(shè)計(jì) 校正裝置參數(shù)的確定 φ =φ `` φ 原 + ε (5176。 )這里取 6176。 有 a=（ 1+sinφ ） /（ 1sinφ ） = 根據(jù) L（ ω c``） +10lg(a)=0 有 ω c= 根據(jù)公式 ω c``=ω m=aT1得出 T= 有 aGc(s)= 11??TsaTs = ??ss 為了補(bǔ)償無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生的增益衰減，放大器的增益要提高 a倍，否則不可以保證穩(wěn)態(tài)誤差要求。 題目要求的是≥ 45176。 den=[ 1]。 bode(sys) grid 7 四、校正后系統(tǒng)的分析 校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線 單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（ s） =sss s )1)(( )(20 ?? ?，所以單位反饋系統(tǒng)的Φ(S)=C(S)/R(S),R(S)=1/S,所以 C（ S） = )1)(1093 ( )(202 ?? ? sss s ,經(jīng)過(guò)拉斯反變換得到 C（ t）的圖像即為圖六 num=[15]。 sys1=tf(num,den)。 den1=[ 1]。 sys3=sys1*sys2。 t=0::6。 最小相位慣性環(huán)節(jié)： ω 2=1/= 斜率減小 20db/dec。 有 20 ㏒（ 20/ω ）講 ω = 帶入，得知過(guò)點(diǎn)（ ,20 ㏒ 200），斜率為 20de/dec. C 繪制頻段 (W≧ Wmin)漸進(jìn)特性曲線 ≦ ω 1, k=20db/dec 1≦ ω , k=40db/dec ≦ w k=20db/dec ω ≧ k=40db/dec d 計(jì)算 相角裕度 8 ? ?1)0 9 3 (11)(202222???cccc????=1 有 ω c=；所以 y=18090arctanω c+arctan c=176。 den=[1 1 0]。 num1=[ 1]。 sys2=tf(num1,den1)。 margin(sys3) grid 校正后系統(tǒng)的 Nyquist 曲線 A 起點(diǎn) A（ 0+） =∞ 248。 B 終點(diǎn) A（∞） =0 248。 MATLAB 程序如下： num=[15]。 sys1=tf(num,den)。 den1=[ 1]。 sys3=sys1*sys2。o39。139。[1,0]。所以有 2 條分支線 b 分離點(diǎn) 分離點(diǎn)坐標(biāo) ?????? dddd 有 d= c 漸近線 交點(diǎn) = )()()1(0 ??? ?????? MN 交角 = MNk?? π)12( 有 k=0 , ；π；π 23,12 ?k 與虛軸的交點(diǎn) 講（ 0， jω ）帶入特征方程 所以交點(diǎn)為（ 0， ）（ 0， ） 所以根軌跡如圖九所示 MATLAB 程序如下： num=[15]。 sys1=tf(num,den)。 den1=[ 1]。 sys3=sys1*sys2。 加之，我也學(xué)到了 MATLAB 軟件的使用方法，剛開始使用這個(gè)軟件時(shí)真有點(diǎn)不知所措，連圖都畫不出來(lái)，后來(lái)通過(guò)學(xué)習(xí)終于可以順暢的使用其畫圖，這讓我明白了做任何都要用心，仔細(xì)才能做好， 這不僅是一次小小的課設(shè) ,也是我人生過(guò)程中的一次歷練 ,一次心理戰(zhàn) .它讓我使自己所學(xué)的知識(shí)得到了進(jìn)一步鞏固 。更讓我明白了自己心里上的缺欠 ,容易緊張 .做完課設(shè)我對(duì)自己說(shuō) :以后不管發(fā)生什么事 ,我都不會(huì)輕言放棄 . 六 、 參考文獻(xiàn) 自動(dòng)控制原理 第五版 科學(xué)出版社 11 七 、附圖 圖一 原系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線 圖二 原系統(tǒng)的 Bode 圖 12 圖三 原系統(tǒng)的 Nyquist 曲線 圖 四 原系統(tǒng)的根軌跡 13 圖五 校正裝置的 Bode 圖 圖六 校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線 14 圖七 校正后系統(tǒng)的 Bode 圖 圖八 矯正后的 Nyquist 曲線 15 圖九 矯正后的根軌跡 16 您好，為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文參考資料，請(qǐng)您刪除以下內(nèi)容， O(∩ _∩ )O 謝謝?。。?A large group of tea merchants on camels and horses from Northwest China39。s Zhangye city during their journey to Kazakhstan, May 5, 2021. The caravan, consisting of more than 100 camels, three horsedrawn carriages and four support vehicles, started the trip from Jingyang county in Shaanxi on Sept 19, 2021. It will pass through Gansu province and Xinjiang Uygur autonomous region, and finally arrive in Almaty, formerly known as AlmaAta, the largest city in Kazakhstan, and Dungan in Zhambyl province. The trip will cover about 15,000 kilometers and take the caravan more than one year to plete. The caravan is expected to return to Jingyang in March 2021. Then they will e back, carrying specialty products from Kazakhstan A small art troupe founded six decades ago has grown into a household name in the Inner Mongolia autonomous region. In the 1950s, Ulan Muqir Art Troupe was created by nine young musicians, who toured remote villages on horses and performed traditional Mongolian music and dances for nomadic families. The 54yearold was born in Tongliao, in eastern Inner Mongolia and joined the troupe in says there are 74 branch troupes across Inner Mongolia and actors give around 100 shows every year to local nomadic people. I can still recall the days when I toured with the troupe in the early 39。t help but sing the folk songs, Nasun says. The vastness of Inner Mongolia and the lack of entertainment options for people living there, made their lives lonely. The nomadic people were very excited about our visits, Nasun recalls. We didn39。t just about sharing art with nomadic families but also about ga