機械創(chuàng)新設(shè)計小論文-爬桿機械貓-在線瀏覽
2025-08-06 17:51本頁面
【正文】 曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個自鎖套），它們是實現(xiàn)上爬的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。 功能模塊：爬桿功能、伸頭功能、擺尾功能。 、比較與評價 通常情況下，一部的機器需要通過電機帶動一系列復雜的機構(gòu)使其正常運轉(zhuǎn)，這其中涉及到很多簡單且基本的 機械機構(gòu)。 針對該爬桿機器人，提出兩套設(shè)計方案，分別是：由曲柄滑塊機構(gòu)帶動和由氣壓元件直接驅(qū)動。而通過改變平面四桿機構(gòu)中構(gòu)件的形狀和運動尺寸能將其演化為不同的機構(gòu)形式，就曲柄滑塊機構(gòu)而言，它是通過增加鉸鏈四桿機構(gòu)中搖桿的長度至無窮大而演變過來的。 其次是氣動的原理 ： 該運動原理與上述的曲柄滑塊機構(gòu)相比，在保留兩滑塊作為自鎖裝置的前提下，省略了聯(lián)結(jié)兩滑塊的傳動裝置，轉(zhuǎn)而用兩個汽缸直接帶動兩個滑塊的上下移動。而汽缸則融會了上述的優(yōu)點 ，它由驅(qū)動機構(gòu)直接帶動兩個自鎖滑塊，避免了兩者間的連接機構(gòu)，精簡了構(gòu)件之間的連接。 就采用曲柄滑塊結(jié)構(gòu)而言，它屬于平面連桿機構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運動副為低副，能承受較大載荷；但平衡困難，不易用于高速。 綜上所述，選取“曲柄滑塊機構(gòu)”作為該爬桿機器人的最終運動方案。 ４ 擺尾功能實現(xiàn)： 方案一：如下圖 方案二：如下圖 ５ 執(zhí)行系統(tǒng)運動簡圖： 自由度 F 的計算： n=3 Pl=4 Ph=0 F=3n(2Pl+Ph)=3 3(2 40)=1 ６ 自鎖套結(jié)構(gòu)圖 自鎖套連桿運動分析 如圖所示，設(shè)桿 1 作逆時針轉(zhuǎn)動，且 ?=0時為初始位置，
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