智能小車課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書-在線瀏覽
2025-08-06 14:23本頁(yè)面
【正文】 9C51 單片機(jī)的 P0 通過(guò)控制總線來(lái)連接鎖存器 74LS373 以及計(jì)數(shù)器 8253，以此來(lái)控制 L298N 驅(qū)動(dòng)芯片的工作方式， PWM1 和 PWM2 來(lái)控制電機(jī)的工作狀態(tài)。 電機(jī) 模塊設(shè)計(jì) 因?yàn)樵O(shè)計(jì)的小車運(yùn)行比較簡(jiǎn)單，沒有避障等復(fù)雜的功能，所以我們選擇普通直流減速電機(jī)，通過(guò)到商店里和到網(wǎng)上等途徑進(jìn)行購(gòu)買，電機(jī)模塊采用 2塊電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)，這里將同一側(cè)電機(jī)短接接到 L298N的一個(gè)輸出端。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品， 為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)，可直接的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，無(wú)須隔離電路。調(diào)試時(shí)在依 照芯片手冊(cè) ，用程序輸入對(duì)應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。 12 腳接控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ＥＮＡ，ＥＮＢ接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。另外，二個(gè)Ｉ／Ｏ口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，Ｐ１０，Ｐ１１控制第一個(gè)電機(jī)的方向，輸入的：ＰＷＭ１控制第一個(gè)電機(jī)的速度；Ｐ１２．Ｐ１３控制第二個(gè)電機(jī)的方向，輸出的ＰＷＭ２控制第二個(gè)電機(jī)地說(shuō)速度。ｄ１，Ｑ１是一對(duì)紅外發(fā)射接收 對(duì)管，與ＬＭ３２４構(gòu)成光右轉(zhuǎn) 電傳感的檢測(cè)電路。 可以用表表示為： EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 7 、電源模塊 采用兩片 7805 電壓穩(wěn)壓 5V 后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電供電，但缺點(diǎn)是壓降過(guò)大，消耗的功率過(guò)大，發(fā)熱量過(guò)大。并接于 P2口 。 圖 四、軟件設(shè)計(jì) 9 、 小車運(yùn)行 設(shè)計(jì)： 若要求小車直走，這需要給 4 個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)命令。 、小車調(diào)速設(shè)計(jì)： 若要求車調(diào)速，只需用 PWM來(lái)控制 L298N 的 ENA 和 ENB就可以對(duì)小車進(jìn)行調(diào)速 。 并 賦 初 值 TH0=0xf6。 是否有鍵按下？ 開始 檢測(cè)按下哪個(gè)鍵？ 加速 減速 剎停 N Y 圖 左轉(zhuǎn) S1 按下 S2 按下 S3 按下 S4 按下 右轉(zhuǎn) S5 按下 U 10 C 語(yǔ)言源代碼實(shí)現(xiàn) include define uchar unsigned char define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 。 //**右邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char t=0。 sbit RSEN2=P1^1。 sbit LSEN2=P1^3。 sbit IN2=P0^1。 sbit IN4=P0^3。 sbit ENB=P0^5。 } //**********初始化定時(shí)器，中斷 ***********// void init() { TMOD=0x01。 TL0=(65536100)%256。 ET0=1。 } //***********中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 ***********// void timer0() interrupt 1
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