智能機器人功能開發(fā)與設(shè)計_畢業(yè)設(shè)計-在線瀏覽
2024-10-29 13:10本頁面
【正文】 ........................................................................................ 24 功能說明 ..................................................................................................... 24 功能試驗操作說明 ..................................................................................... 24 實現(xiàn)方法 ..................................................................................................... 26 程序流程 ..................................................................................................... 26 尋線功能 ........................................................................................................... 27 功能說明 ..................................................................................................... 27 功能試驗操作說明 ..................................................................................... 27 實現(xiàn)方法 ..................................................................................................... 29 程序流程 ..................................................................................................... 29 附錄：智能機器人傳感器變量匯總 ......................................................................... 30 1 1. 智能機器人概述 智能機器人系統(tǒng)采用三片 CPU，分別掛接不同傳感器，配合相應(yīng)程序，完成不同功能。書中在第二部分做了詳細的闡述。 本書通過查閱大量的資料， 在智能機器人的功能方面做出了進一步的開發(fā)設(shè)計，拓展了智能機器人的應(yīng)用范圍 。 智能機器人 — 功能開發(fā)與設(shè)計 北京理工大學(xué) 自動化學(xué)院 內(nèi) 容 簡 介 本書主要針對近幾年應(yīng)用比較廣泛的 智能機器人 做了詳細的分析介紹，全面闡述了 智能機器人 的基本理論與應(yīng)用。全書共分成了兩大部分，第一部分著重介紹智能機器人的軟件和硬件；第二部分主要 針對智能機器人的功能開發(fā)與設(shè)計做了詳細的介紹。 將功能比較齊全、應(yīng)用廣泛的幾大類 傳感器應(yīng)用到智能機器人上，使智能機器人實 現(xiàn) 相應(yīng) 的功能。 本書可以作為專業(yè)技能院校在傳感器理論及應(yīng)用方面的教科書，亦可供從事智能機器人研究的各專業(yè)工程技術(shù)人員自學(xué)參考。 智能機器人硬件介紹 概述 系統(tǒng)主要由三片 CPU、電機、 LCD 顯示屏、 若干傳感器、接口、開關(guān) 及輔助電路構(gòu)成。 與 CPU2 相連的接口及傳感器主要有超聲波傳感器、紅外避障傳感器、碰撞開 關(guān)、震動傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、溫濕度傳感器、 LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成超聲波測距、紅外避障、溫濕度測量、編程和通訊等功能。 系統(tǒng)主要 的硬件連接 如圖 11 所示，其中，圖 11(a)是未 安裝傳感器 時 系統(tǒng)硬件連接圖，圖 11(b)是 整體硬件連接圖。電機的安裝如圖 12 所示： 圖 12 電機的安裝 安裝電機時， 左側(cè)電機連接線與 MOT1 接口相連； 電機連接線與 MOT2 接口相連；同時， 注意三根連接線的顏色位置。 智能機器人軟件介紹 系統(tǒng)軟件部分包含 CPU 內(nèi)程序部分和上位機界面兩個部分。 CPU2 作為從 CPU，包含的程序如下： 4 (1)與 CPU1 的通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)； (2) 實現(xiàn)各種功能的程序，實現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能，以及各傳感器的啟動、運行、讀取數(shù)據(jù)的功能。 (3)電機控制程序，根據(jù) CPU1 的命令，實現(xiàn)對電機目標速度的控制。若需控制電機反轉(zhuǎn)，則用 0 減 去 相應(yīng)的取值即可。 電機控制的具體語句為 (以全速前進為例 )： {... = MOT_SPD_FULL。 … = FALSE。 } 若用戶在程序中對電機進行 操作，那么在程序的結(jié)尾處需要加入上述語句中的最后兩句，以使前述控制生效。 //第一行顯示內(nèi)容，沒有可刪除 sprintf(,格式 ,變量 )。 ... } 在上述語句中，變量 控制顯示方式，共有三種取值： 一種是 只顯示第一行， 一種是 只顯示第二行， 還有一種是 顯示兩行。 上位機界面 上位機界面分為通訊設(shè)置、傳感器設(shè)置、演示實驗和調(diào)試四個界面，如圖1 1 16 和 17 所示，用戶可根據(jù)后續(xù)章節(jié)介紹了解上位機界面的操作。因此，需要在 PC機上進行一定的配置。 （ 2）在“計算機”上單擊右鍵，點擊“管理”，雙擊“設(shè)備管理器”，如圖21所示。 9 圖 22 通訊端口 （ 4）在 PC機上打開 parasetup軟件。此時窗口下方應(yīng)顯示“已連接 COM5”。 操作 說明 (1) 安裝傳感器 10 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器，安裝在 接口板 ”SR04”處，如圖 24 所示： 圖 24 超聲波傳感器與智能機器人的連接 (2) 勾選 傳感器設(shè)置中 “超聲波 測距 ”HCSR04”項 ,如圖 25 所示， 下裝傳感器配置至機器人 ， 打開 “演示實驗”中 超聲波測距顯示 ， 如圖 26 所示。 圖 211 紅外 避障傳感器配置 15 圖 2
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1