步進(jìn)電機(jī)加減速定位控制系統(tǒng)課程設(shè)計說明書-在線瀏覽
2024-10-29 12:04本頁面
【正文】 5 RW H/L H:讀數(shù)據(jù)模式； L：寫數(shù)據(jù)模式。 HD44780的控制指令主要有：清除顯示（ Clear Display）、地址歸位（ Return Home）、輸入模式設(shè)定（ Entry Mode Set）、顯示開 /關(guān)控制（ Display On/Off Control）、功能設(shè)定（ Function Set）、設(shè)定 CGRAM 的地址（ Set CGRAM Address）、設(shè)定 DDRAM 的地址（ Set DDRAM Address）、寫 DDRAM/CGRAM（ Write Date to DDRAM/CGRAM）、讀忙標(biāo)志和地址（ Read Busy Flagand Address）以及從DDRAM 和 CGRAM 中讀數(shù)據(jù)（ Read Date from DDRAM/CGRAM）。 P0 口由一個輸出鎖存器， 2 個三態(tài)級輸入緩沖器 和輸出驅(qū)動電路及控制電路組成。 P1 口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口 P1 口緩沖器能接收輸出 4TTL門電流。 P2 口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2口緩沖器可接收，輸出 4 個 TTL 門電流，當(dāng) P2 口被寫 “1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 P3 口是一個多功能端口。當(dāng) P3 口寫入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。 P3 口也可作為 AT89C51 的一些特殊功能口 。 RST：復(fù)位輸入。 課程設(shè)計說明書 第 9頁 單片機(jī)最小系統(tǒng)圖 AT89C51 單片機(jī)在啟動時都需要復(fù)位，使 CPU及系統(tǒng)各部件處于確定的初始狀態(tài)，并從初態(tài)開始工作。 89 系列單片機(jī)的復(fù)位信號是從 RST 引腳輸入到芯片內(nèi)部的斯密特觸發(fā)器中的。上圖為手動復(fù)位電路，通過接通一 個 按鈕開關(guān)，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。電容器 C1 和 C2 通常取 22pf 左右，可穩(wěn)定頻率并對振蕩頻率有微調(diào)作用。 [4] 圖 單片機(jī)最小系統(tǒng) 步進(jìn)電機(jī)加減速 定位 控制電路的單片機(jī)原理 圖 步進(jìn)電機(jī)加減速 定位 控制系統(tǒng)的單片機(jī)原理圖如圖 所示。單片機(jī)的 、 、 、 、 、 引腳分別與輸入鍵盤的定位、啟動、加速、減速、停止、反轉(zhuǎn)端口相對應(yīng)。 接 LM016L 的 RS 端， 接 RW 端， 接使能端 EN。 作為外部中斷0 通過兩個反向非門與鍵盤電路相連接，提供鍵盤輸入的中斷信號。 課程設(shè)計說明書 第 11 頁 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)原理圖 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的驅(qū)動原理圖如圖 所示。它能將器件的電源端上瞬間的尖峰、毛刺對地短路掉。 芯片 L298N 的 IN1IN4 端跟單片機(jī)的 端口連接，作為步進(jìn)電機(jī)的四相步進(jìn)脈沖信號。輸出 OUT1OUT4 跟步進(jìn)電機(jī)的四角上的四個端口逆時針依次連接，步進(jìn)電機(jī)的中間兩個端口直接接高電平。VCC 接 +5V的電源作為控制端的電源電壓， VSS 接 +12V的電壓，作為 L298N高壓端電壓，作為步進(jìn)電機(jī) 的驅(qū)動 電 壓。當(dāng) AT89C51 系統(tǒng)復(fù)位時，連個寄存器所有位都被清零 [7]。 表 工作模式寄存器 TMOD 的位定義 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 GATB C/T M1 MO GATE C/T M1 MO 定時器 T1 定時器 T0 其中，低四位用于 T0，高 4 位用于 T1。 表 控制寄存器 TCON 的位定義 8FH 8EH 8DH 8CH 8BH 8AH 89H 89H TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 TCON 各位的作用如下。 TF0(): T0 溢出標(biāo)志位。 TR1(): T1 運(yùn)行控制位。 TR0(): T0 運(yùn)行控制位。 TE1,IT1,IT0(~):外部中斷 INT1 和 INT0 請求及請求方式控制位。 控制過程軟件設(shè)計 脈沖分配 實現(xiàn) 脈沖分配（也就是通電換相控制）的方法有兩種：軟件法和硬件法。 四相八拍控制字如下表 所示 。 加減速定位曲線設(shè)定 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)從 A 點到 B 點移動的時，要經(jīng)歷升速，恒速，減速過程，如果啟動時一次將速度升到給定速度，由于啟動頻率超過極限啟動頻率，步進(jìn)電機(jī)就有失步現(xiàn)象，因此會造成不能 正常啟動，如果到終點時突然停下來，由于慣性作用 ，步進(jìn)電機(jī)會發(fā)生過沖現(xiàn)象，會造成位置精度降低。為滿足加減速要求，步進(jìn)電動機(jī)運(yùn)行通常按照加減速曲線進(jìn)行。加減速運(yùn)行曲線沒有 一個固定的模式，一般 根據(jù)經(jīng)驗和實驗得到的。 課程設(shè)計說明書 第 14頁 圖 加減速曲線 用定時器中斷方式來控制電動機(jī)變速時 ,實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。階梯模擬加減速曲線如圖 所示 。開定時器和外部中斷以及各個變量的初始化，最后循環(huán)的執(zhí)行電機(jī)旋轉(zhuǎn)過程并等待外部中斷。 [7] 課程設(shè)計說明書 第 15頁 Y N N Y Y 圖 主程序流程圖 外部中斷 0的中斷服務(wù)子程序流程圖 外部中斷 0 服務(wù)程序功能通過中斷方式判斷端口 INT0[9]，如果脈沖下降沿就開始檢測鍵盤輸入端口 P1 口，通過與程序中的設(shè)定值來進(jìn)行比較確定是哪個功能鍵按下，然后再通過固化的各種情況執(zhí)行對應(yīng)的中斷程序，在啟動時候是檢測到啟動按鍵時候直接給主程序中循環(huán)執(zhí)行的標(biāo)志變量賦 1 直接啟動正轉(zhuǎn)程序的執(zhí)行，啟動時候轉(zhuǎn)速設(shè)定為 10r/s，并啟動顯示程序，顯示 “0605044218 LXG Speed： 10r/s”當(dāng)檢測到停止鍵按下時，直接將主程序中循環(huán)執(zhí)行的標(biāo)志變量賦0，停止單片機(jī)向外發(fā)送脈沖，并啟動顯示 ,“Testing…” 在加減速的時候是每檢測到一次按鍵按下時中斷程序便開始執(zhí)行，并與按下按鍵前的速度狀態(tài)進(jìn)行比較開始 初始化定義 開外部中斷 0和定時器 T0并設(shè)定
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1