20xx哈工大機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)2-展示頁
2024-11-15 07:21本頁面
【正文】 主臂是用從臂側(cè)的力傳感器檢測出的反力來傳遞力的，從臂側(cè)的反力易于獲得，但是，通常情況下的機(jī)器人操作臂中，主臂的操作加重。但是受系統(tǒng)慣性力和摩擦力的影響。（5）機(jī)器人在操人過程中所受不可預(yù)知的外部擾動等等。（3）齒輪輿論傳動的；回差。（4）有線性存在適漢的Mm、MM、CM，GM，對于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM1考慮實際機(jī)器人中存在不確定性的現(xiàn)實問題，模型的不確定性產(chǎn)生的根源有哪些？答：（1）自身的機(jī)械制造、裝配誤差導(dǎo)致參數(shù)的不確定性。（2）M（q）－2C（q,q）q的反對稱性一適當(dāng)?shù)亟o定C(q,q)則其為反對稱矩陣。（5）若擴(kuò)展位置控制系統(tǒng)帶寬，受力傳感器的動態(tài)影劇院響，容易造成、固定環(huán)境下的不穩(wěn)定。（3）無動力學(xué)補償一般控制系統(tǒng)較簡單。1基于位置控制的力控制系統(tǒng)、基于力矩控制的力控制系統(tǒng)分別適用于何種機(jī)器人操作臂？各有哪些特點？答：分別適用于工業(yè)機(jī)器人大減速比操作臂和常用動力學(xué)研究的低減速比或者直接驅(qū)動（DD）型操作臂。第二篇：哈工大2010機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)黑龍江省2010專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)專業(yè)課作業(yè)：1PD控制方式的特點有哪些？適用于什么情況下？答：對于各關(guān)節(jié)的獨立使用PD這種線性反饋控制律可以保證漸進(jìn)穩(wěn)定性，且控制器容易設(shè)計。1Bubbler驅(qū)動器可以設(shè)計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅(qū)動器作為移動機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有如下特點：作為薄形驅(qū)動器結(jié)構(gòu)使用、因其為柔軟結(jié)構(gòu)體，不損傷對象物體，還能適應(yīng)形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。1FMA的驅(qū)動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調(diào)制信號驅(qū)動高速電磁閥（開關(guān)閥）驅(qū)動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動FMA。1纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復(fù)合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。第一篇：2013哈工大機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)2利用橡膠彈性變形的微型氣動驅(qū)動器的特點主要有：構(gòu)造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構(gòu)造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩(wěn)定動作、柔軟的構(gòu)造，可動，作為微機(jī)械應(yīng)用領(lǐng)域，有望在醫(yī)療、生物領(lǐng)域找到適用化背景。另外，用在管線內(nèi)檢查用機(jī)器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。1由FMA驅(qū)動特性及實驗研究得知：FMA可應(yīng)用于臂式操作手、機(jī)器人手爪、步行機(jī)器人、蛇形管內(nèi)移動機(jī)器人等柔性驅(qū)動機(jī)器人上。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。適用于工業(yè)機(jī)器人控制中。其特點為：（1）與既存在位置控制系統(tǒng)的整合性高，（2）與位置控制系統(tǒng)相獨立的impedance特可容易地設(shè)定。（4）力控制系統(tǒng)（廣義）性能為含穩(wěn)定性的imer loop的位置控制系統(tǒng)頻帶、環(huán)境剛度所支配。1作為機(jī)器人控制基本的運動方式的動力學(xué)特征有哪些？答：（1）M（q）的正定性：M（q）是對稱且正定的矩陣。（3）參數(shù)顯現(xiàn)的線性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。（2）傳動系統(tǒng)的剛度。（4）嚙合齒面間摩擦、軸承摩擦。1三種基本的雙向控制類型各自特點、應(yīng)用場合是什么？答：對稱型： 是由主從的位置偏差，面向修正該偏差的方向施加驅(qū)動力矩，不需要力檢測器（力傳感器）構(gòu)成簡單。適用于主從臂質(zhì)量都輕、低摩擦情況或者液壓嫗動系統(tǒng)。適用于主臂質(zhì)量輕、低摩擦情況。姓名：付昱飛編號：101122010238單位：哈爾濱辰能工大環(huán)?？萍脊煞萦邢薰镜谌汗ご髾C(jī)械工程繼續(xù)教育2013專業(yè)課作業(yè)二已完成黑龍江省2013專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)課程作業(yè)黑龍江省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)機(jī)械工程專業(yè)2013年作業(yè)說明：初級職稱學(xué)員“專業(yè)課作業(yè)一”為第18題；“
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