【正文】 性有可能被抑制 由于外資在華機(jī)械企業(yè)主要承擔(dān)制造車間的角色，技術(shù)來(lái)源主要依靠其母公司，而原本就實(shí)力有限的內(nèi)資企業(yè)在完全開(kāi)放的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中堅(jiān)持自行研制開(kāi)發(fā)將冒很大風(fēng)險(xiǎn)，為了節(jié)省投入，提高產(chǎn)品的形象，多數(shù)內(nèi)資企業(yè)將盡可能與外方合作，采用國(guó)際同行的技術(shù)進(jìn)行生產(chǎn)。 1. 2. 1. 5 國(guó)際對(duì)中國(guó)機(jī)械工業(yè)的沖擊 外資對(duì)我國(guó)機(jī)械工業(yè)的結(jié)構(gòu)沖擊主要表現(xiàn)在以下幾點(diǎn)： 部分行業(yè)發(fā)展主導(dǎo)權(quán)有可能受到?jīng)_擊 在以下行業(yè)將表現(xiàn)得更為突出：一是在國(guó)內(nèi)處于市場(chǎng)成長(zhǎng)期、外方掌握專有技術(shù)并第 一 章 緒論 5 處于壟斷地位的技術(shù)密集型行業(yè)，如燃?xì)廨啓C(jī)、直流輸電關(guān)鍵設(shè)備、半喂入式水稻聯(lián)合收割機(jī)、機(jī)電一體化的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)附配件等；二是單靠有限市場(chǎng) 難以發(fā)揮企業(yè)生產(chǎn)能力、迫切需要全球市場(chǎng)支撐的行業(yè)，如高壓開(kāi)關(guān)、大型變壓器、高檔科學(xué)儀器、高檔數(shù)控系統(tǒng)、智能化工業(yè)控制系統(tǒng)等；三是國(guó)內(nèi)外制造成本相差較大、外方享有明顯的品牌優(yōu)勢(shì)、在華設(shè)廠可以在世界市場(chǎng)獲取豐厚利潤(rùn)的勞動(dòng)密集型或易于流通的裝配型產(chǎn)品行業(yè)，如照相機(jī)、復(fù)印機(jī)、部分工業(yè)和民用儀表、高品質(zhì)低壓電器等。能實(shí)現(xiàn)信息反饋補(bǔ)償、自動(dòng)和減速等功能，可進(jìn)一步提高機(jī)床的加工精度、效率和自動(dòng)化程度。但價(jià)格較昂貴，需要正確分析其使用的經(jīng)濟(jì)合理性。 1. 2. 1. 4 國(guó)外數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn) 一是利用二進(jìn)制數(shù)學(xué)方式輸入， 加工過(guò)程可任意編程，主軸及進(jìn)給速度可按加工工藝需要變化，且能實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，易加工雜曲面。 出口前景良好 1998 年及前幾年我國(guó)機(jī)床工具的出口額徘徊在 5 億美元左右， 2021 年上升到 7. 85億美元，隨著東南亞經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇和我國(guó)出口多極化市場(chǎng)的形成和鞏固，以及我國(guó)加入WTO，今后幾年我國(guó)機(jī)床出口將實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、持續(xù)增長(zhǎng)。 數(shù)控金切機(jī)床的構(gòu)成比逐漸趨于合理 數(shù)控機(jī)床工序集中的加工特點(diǎn)，將使具有復(fù)合功能的高效數(shù)控機(jī)床的需求增長(zhǎng)，這將導(dǎo)致數(shù)控機(jī)床擁有量和市場(chǎng)消費(fèi)量中各類數(shù)控機(jī)床的 構(gòu)成比不同于傳統(tǒng)的機(jī)床構(gòu)成比。濟(jì)南第二機(jī)床集團(tuán)公司的數(shù)控龍門(mén)鏗銑床、數(shù)控落地銼銑床及數(shù)控鍛壓設(shè)備等 30 多個(gè)系列 100 多個(gè)品種的數(shù)控配套產(chǎn)品。如北京航天機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)集團(tuán)公司建立了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新一代開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)平臺(tái) 。 ，數(shù)控化率顯著提高 2021 年國(guó)內(nèi)數(shù)控金切機(jī)床產(chǎn)量已達(dá) 1. 8 萬(wàn)臺(tái)，比 2021 年增長(zhǎng) 28. 5%，金切機(jī)床行業(yè)產(chǎn)值數(shù)控化率從 2021 年的 17. 4%提高到 2021 年的 22. 7%。 國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn) ，技術(shù)含量高的產(chǎn)品占據(jù)主導(dǎo)地位 例如 :全長(zhǎng) 33 公里的上海磁懸浮快速列車線，是 “十五 ”期間國(guó)家重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目，其中組成列車線的 2550 根軌道梁是整個(gè)工程的最關(guān)鍵部分，對(duì)加工軌道梁的精度提出了相當(dāng)高的要求。最近幾年我國(guó)用于機(jī)床進(jìn)口的外匯高速增長(zhǎng)，進(jìn)口用匯是出口收匯的近 10 倍。 但值得注意的是高檔數(shù)控機(jī)床仍大量進(jìn)口。過(guò)去幾年我國(guó)機(jī)床出口數(shù)量和金額年均增速分別達(dá)到 ％、 ％。 2021 年我國(guó)出口金屬加工機(jī)床 萬(wàn)臺(tái)，金額 億美元； 2021 年出口 萬(wàn)臺(tái)，價(jià)值 億美元。 2021 年，機(jī)床數(shù)控化率為 ％，2021 年上升為 ％， 2021 年前三季度機(jī)床數(shù)控化率保持在 ％的水平。 2021 年國(guó)產(chǎn)金屬切削機(jī)床年產(chǎn)量達(dá)到 萬(wàn)臺(tái) 、數(shù)控機(jī)床產(chǎn)量 萬(wàn)臺(tái)； 2021 年前三季度，我國(guó)金屬切削機(jī)床和數(shù)控機(jī)床產(chǎn)量分別達(dá)到 萬(wàn)臺(tái)和 萬(wàn)臺(tái)。 第 一 章 緒論 3 1. 2數(shù)控機(jī)床與數(shù)控技術(shù) 1. 2. 國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床現(xiàn)狀 由于機(jī)床下游行業(yè)固定資產(chǎn)投資連續(xù)幾年快速增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)機(jī)電產(chǎn)品市場(chǎng)需求年均增長(zhǎng) 30％，帶動(dòng)了機(jī)床市場(chǎng)需求 30％以上的增長(zhǎng)。此外，機(jī)床數(shù)控化還是推行 FMC（柔性制造單元）、 FMS（柔性制造系統(tǒng)）以及 CIMS（計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)）等企業(yè)信息化改造的基礎(chǔ)。如：降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了勞動(dòng)力（一個(gè)人可以看管多臺(tái)機(jī)床），減少了工裝，縮短了新產(chǎn)品試制周期和生產(chǎn)周期，可對(duì)市場(chǎng)需求作出快速反應(yīng)等等。 擁有自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)監(jiān)控、自動(dòng)補(bǔ)償?shù)榷喾N自律功能，因而可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間無(wú)人看管加工。 加工零件的精度高，尺寸分散度小，使裝配容易，不再需要 “修配 ”。 由于計(jì)算機(jī)有記憶和存儲(chǔ)能力，可以將輸入的程序記住和存儲(chǔ)下來(lái)，然后按程序規(guī)定的順序自動(dòng)去執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。 由于計(jì)算機(jī)有高超的運(yùn)算能力，可以瞬時(shí)準(zhǔn)確地計(jì)算出每個(gè)坐標(biāo)軸瞬時(shí)應(yīng)該運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)量，因此可以復(fù)合成復(fù)雜的曲線或曲面。 2．微觀看改造的必要性 微觀 上看，數(shù)控機(jī)床比傳統(tǒng)機(jī)床有以下突出的優(yōu)越性，而且這些優(yōu)越性均來(lái)自數(shù)控系統(tǒng)所包含的計(jì)算機(jī)的威力。如我國(guó)機(jī)床擁有量中，數(shù)控機(jī)床的比重（數(shù)控化率）到 1995 年只有 ％，而日本在 1994 年已達(dá) ％，因此每年都有大量機(jī)電產(chǎn)品進(jìn)口。由于采用信息技術(shù)對(duì)國(guó)外軍、民機(jī)械工業(yè)進(jìn)行深入改造（稱之為信息化），最終使得他們的產(chǎn)品在國(guó)際軍品和民品的市場(chǎng)上競(jìng)爭(zhēng)力大為增強(qiáng)。除在制造過(guò)程中采用數(shù)控機(jī)床、 FMC、 FMS 外，還包括在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中推行 CAD、CAE、 CAM、虛擬制造 以及在生產(chǎn)管理中推行 MIS（管理信息系統(tǒng)）、 CIMS 等等。 1．宏觀看改造的必要性 宏觀上看，工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的軍、民機(jī)械工業(yè)，在 70 年代末、 80 年代初已開(kāi)始大規(guī)模應(yīng)用數(shù)控機(jī)床。這一創(chuàng)新思路是目前市場(chǎng)上沒(méi)有的，該技術(shù)己申請(qǐng)專利。高效柔性化和高精化分別反映了制造業(yè)在競(jìng)爭(zhēng)激烈的市場(chǎng)環(huán)境下的兩個(gè)最主要的要求，即產(chǎn)品生產(chǎn)變換的靈捷性和產(chǎn)品質(zhì)量的持續(xù)提高。同時(shí)，持續(xù)地提高經(jīng)濟(jì)加工精度也是適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的另一個(gè)主要目標(biāo)。 為此，發(fā)展柔性結(jié)構(gòu)體系的數(shù)控制造裝備及制造系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)在快速多變的市場(chǎng)環(huán)境中對(duì)用戶驅(qū)動(dòng)的市場(chǎng)需求作出靈活、快速響應(yīng)的關(guān)鍵。成本、質(zhì)量、生產(chǎn)率和產(chǎn)量、交貨期是衡量企業(yè)生產(chǎn)能力和市場(chǎng)競(jìng) 爭(zhēng)能力的 4 個(gè)要素，采用傳統(tǒng)的非數(shù)控生產(chǎn)方式只有達(dá)到一定閉值的大批量的規(guī)模生產(chǎn)才能取得上述 4個(gè)方面的統(tǒng)一。這一技術(shù)已經(jīng)申請(qǐng)了國(guó)家發(fā)明專利。在改造過(guò)程中，主要沿用系統(tǒng)供應(yīng)商提供的外部接線要求進(jìn)行控制電路設(shè)計(jì)，沒(méi)有對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行深入的分析研究，不能結(jié)合實(shí)際應(yīng)用解決當(dāng)前同類機(jī)床存在 的問(wèn)題，比如 :現(xiàn)在的機(jī)床普遍采用正邏輯控制，當(dāng)限位保護(hù)電路，如發(fā)生電路開(kāi)路或接觸不良時(shí)，不會(huì)立即報(bào)警，容易造成事故。 不管哪種形式的數(shù)控改造，最基本的思路是要滿足用戶的基本使用需求。第 一 章 緒論 1 第一章 緒論 機(jī)床的數(shù)控化改造 目前，關(guān)于機(jī)床改造方面的報(bào)道比較多，其方法多種多樣，具體表現(xiàn)在 : 。 ，也可以進(jìn)行智能化數(shù)控機(jī)床改造。但目前對(duì)車床的數(shù)控化改造，主要是經(jīng)濟(jì)性數(shù)控化改造。針對(duì)目前同類數(shù)控機(jī)床使用中存在的問(wèn)題，經(jīng)過(guò)仔細(xì)的研究和分析系統(tǒng)特性，在改造機(jī)床時(shí)所有限位保護(hù)電路均采用負(fù)邏輯，如發(fā)生電路開(kāi)路或接觸不良時(shí)會(huì)立即報(bào)警，防止意外事故發(fā)生；設(shè)定了特殊的限位控制裝置，使刀架在特定的位置不能換刀，保證了生產(chǎn)安全。 另外，我們知道車床加工的主要任務(wù)是承擔(dān)軸類、套類、盤(pán)類等零件的加工。但在當(dāng)前激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境下，以生產(chǎn)為中心，企業(yè)為主導(dǎo)的賣(mài)方市場(chǎng)已轉(zhuǎn)向以市場(chǎng)需求為中心用戶為主導(dǎo)的買(mǎi)方市場(chǎng)，產(chǎn)品需求呈現(xiàn)多樣化和個(gè)性化，且產(chǎn)品經(jīng)濟(jì)壽命大大縮短，這首先將形成以多品種變批量的生產(chǎn)方式為主流的生產(chǎn)環(huán)境；其次，衡量企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力的首位因素也由成本轉(zhuǎn)為交貨期。所謂制造裝備及制造系統(tǒng) 的柔性化是指當(dāng)產(chǎn)品的品種的需求發(fā)生變化時(shí)，它們?nèi)阅茉跐M足經(jīng)濟(jì)性的前提下，實(shí)現(xiàn)及時(shí)轉(zhuǎn)換生產(chǎn)的適應(yīng)能力。 因而作為評(píng)定數(shù)控機(jī)床及系統(tǒng)效能的基本指標(biāo)也將由傳統(tǒng)的工作精度和切削能力改為用高效柔性和高精化的程度來(lái)衡量。如何達(dá)到上述要求，進(jìn)一步提高其生產(chǎn)的柔性化，達(dá)到操作的簡(jiǎn)便易行，在改造過(guò)程中利用成組技術(shù)，來(lái)把單件多品種生產(chǎn)轉(zhuǎn)變成變品種的 批量生產(chǎn)，設(shè)計(jì)共用化的程序CA6136 車床數(shù)控改造及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 2 存入系統(tǒng)，減少編程的麻煩，提高了加工效率。同時(shí)采用無(wú)級(jí)變速方式，使其轉(zhuǎn)速提高到 2021r/min，實(shí)現(xiàn)了高速化。其本質(zhì)是，采用信息技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)（包括軍、民機(jī)械工業(yè)）進(jìn)行技術(shù)改造。以及在其生產(chǎn)的產(chǎn)品中增加信息技術(shù)，包括人工智能等的含量。而我們?cè)谛畔⒓夹g(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)方面比發(fā)達(dá)國(guó)家約落后 20年。這也就從宏觀上說(shuō)明了機(jī)床數(shù)控化改造的必要性。 可以加工出傳統(tǒng)機(jī)床加工不出來(lái)的曲線、曲面等復(fù)雜的零件。 可以實(shí)現(xiàn)加工的自動(dòng)化，而且是柔性自動(dòng)化，從而效率可比傳統(tǒng)機(jī)床提高 3～ 7 倍。數(shù)控機(jī)床只要更換一個(gè)程序，就 可實(shí)現(xiàn)另一工件加工的自動(dòng)化，從而使單件和小批生產(chǎn)得以自動(dòng)化，故被稱為實(shí)現(xiàn)了 “柔性自動(dòng)化 ”。 可實(shí)現(xiàn)多工序的集中，減少零件 在機(jī)床間的頻繁搬運(yùn)。 由以上五條派生的好處。 以上這些優(yōu)越性是前人想象不到 的，是一個(gè)極為重大的突破。數(shù)控技術(shù)已經(jīng)成為制造業(yè)自動(dòng)化的核心技術(shù)和基礎(chǔ)技術(shù)。從 2021 年開(kāi)始，我國(guó)就成為世界第一機(jī)床消費(fèi)大國(guó)。 由于數(shù)控機(jī)床的增長(zhǎng)速度明顯快于普通金屬切削機(jī)床，數(shù)控機(jī)床在金屬加工機(jī)床總量中的比重逐年上升，我國(guó)機(jī)床的數(shù)控化率逐年提高。 另外，我國(guó)機(jī)床出口增長(zhǎng)較快。 2021 年前三季度，出口分別達(dá)到 萬(wàn)臺(tái)和 億美元，同比增長(zhǎng) ％、 ％。 我國(guó)出口額增幅較大的數(shù)控機(jī)床有數(shù)控車床、數(shù)控磨床、數(shù)控特種加工機(jī)床、數(shù)控剪板機(jī)、數(shù)控成形折彎?rùn)C(jī)、數(shù)控壓鑄機(jī)等，普通機(jī)床有鉆床、鋸床、插床、拉床、組合機(jī)床、液壓壓力機(jī)、木工機(jī)床等。從 2021 年開(kāi)始，我國(guó)就成為世界上最大的機(jī)床進(jìn)口國(guó)。 2021 年我 國(guó)進(jìn)口金屬加工機(jī)床 萬(wàn)臺(tái)，價(jià)值 億美元，同比分別增長(zhǎng)％和 ％； 2021 年前三季度，進(jìn)口量達(dá) 萬(wàn)臺(tái)，價(jià)值 億美元。沈陽(yáng)機(jī)床集團(tuán)機(jī)床股份有限公司中捷友誼廠以工期 6 個(gè)月、標(biāo)的 6200萬(wàn)元在磁懸浮軌道專用數(shù)控機(jī)床項(xiàng) 目公開(kāi)招標(biāo)中折桂，并一次性驗(yàn)收合格的 8 臺(tái)數(shù)控膛銑床組成的軌道梁生產(chǎn)線一次試車成功，確保了軌道梁的加工精度和速度。 CA6136 車床數(shù)控改造及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 4 近年來(lái)通過(guò)政府的支持，數(shù)控機(jī)床配套生產(chǎn)得到了快速發(fā)展。煙臺(tái)第二機(jī)床附件 廠開(kāi)發(fā)了為數(shù)控機(jī)床配套的多種動(dòng)力卡盤(pán)和過(guò)濾排屑裝置 。 1. 2. 1. 3 國(guó)內(nèi)控機(jī)床的發(fā)展趨勢(shì) 數(shù)控機(jī)床推廣應(yīng)用逐步加深 據(jù)分析， 2021年我國(guó)機(jī)床的數(shù)控化率為 9. 5%～ 10. 36%，到 2021年將達(dá)到 16. 50%～19. 27%。 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用由單機(jī)向單元 (系統(tǒng) )方向發(fā)展 目前歐、美、日等國(guó)應(yīng)用 DNC 己很普遍，柔性制造單元己占數(shù)控機(jī)床銷售量的 30%上而我國(guó) FMC, FMS 和 FML的擁有量不足 50 套，相當(dāng)于日本 80 年代的水平，占數(shù)控機(jī)床消費(fèi)額不到 5%。 2021 年出口創(chuàng)匯達(dá)到 12 億美元。對(duì)于加工對(duì)象具有 “易變、多變、善變 ”的特點(diǎn)．換批調(diào)整方便可實(shí)現(xiàn)雜件多品種中小批柔性生產(chǎn)，適應(yīng)社會(huì)對(duì)產(chǎn)品多樣化的需求。 二是利用硬件與軟件相結(jié)合。 三是以電子控制為主的機(jī)電一體化機(jī)床充分發(fā)揮了微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)特有 的優(yōu)點(diǎn)，易于實(shí)現(xiàn)信息化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化， 可較容易地組成各種先進(jìn)制造系統(tǒng)， 如 F M S、 F T L、 F A， 甚至將來(lái)的 CIMS，能最大限度地提高工業(yè)生產(chǎn)率、勞動(dòng)生產(chǎn)率。 工程成套行業(yè)將面臨更嚴(yán)峻的競(jìng)爭(zhēng) 隨著服務(wù)貿(mào)易領(lǐng)域?qū)ν忾_(kāi)放，實(shí)力雄厚的國(guó)外公司可能更積極地到國(guó)內(nèi)舉辦由其控制的、以工程承包為主要業(yè)務(wù)的工程公司，以其母公司產(chǎn)品為后盾，以熟悉國(guó)內(nèi)情況的中方雇員為業(yè)務(wù)骨干， 與我內(nèi)資企業(yè)展開(kāi)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。 處于幼稚期的自主產(chǎn)業(yè)的成長(zhǎng)環(huán)境趨于嚴(yán)峻 由于國(guó)外企業(yè)將更加不愿轉(zhuǎn)讓技術(shù)，更愿意通過(guò)在華舉辦由他們控制的企業(yè)來(lái)與內(nèi)資機(jī)械企業(yè)爭(zhēng)奪中國(guó)用戶的訂單，國(guó)內(nèi)用戶也有了更多的便利采購(gòu)?fù)赓Y產(chǎn) 品，從而部分處于成長(zhǎng)初期的重要產(chǎn)品自主產(chǎn)業(yè)的培育壯大將更困難。按照電子器件的發(fā)展可分為五個(gè)發(fā)展階段：電子管數(shù)控，晶體管數(shù)控，中小規(guī)模 IC 數(shù)控，小型計(jì)算機(jī)數(shù)控，微處理器數(shù)控；從體系結(jié)構(gòu)的發(fā)展，可分為以硬件及連線組成的硬數(shù)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)硬件及軟件組成的 CNC 數(shù)控系統(tǒng)，后者也稱為軟數(shù)控系統(tǒng)：從伺服及控制的方式可分為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)系統(tǒng)。人類發(fā)明了機(jī)器，延長(zhǎng)和擴(kuò)展人的手腳功能：當(dāng)出現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)以后，制造廠家逐漸希望數(shù)控系統(tǒng)能部分代替機(jī)床設(shè)計(jì)師和操作者的大腦，具有一定的智能，能把特殊的加工工藝、管理經(jīng)驗(yàn)和操作技能放進(jìn)數(shù)控系統(tǒng)， 同時(shí)也希望系統(tǒng)具有圖形交互、診斷功能等。這就產(chǎn)生了開(kāi)放結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)。目前，開(kāi)放系統(tǒng)有兩種基本結(jié)構(gòu)： (1)CNC+PC 主板： 把一塊 PC 主板插入傳統(tǒng)的 CNC 機(jī)器中， PC 板主要CA6136 車床數(shù)控改造及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 6 運(yùn)行實(shí)時(shí)控制， CNC 主要運(yùn)行以坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)為主的實(shí)時(shí)控制。開(kāi)放結(jié)構(gòu)在 90 年代初形成；對(duì)于許多熟悉計(jì)算機(jī)應(yīng)用的系統(tǒng)廠家，往往采用第 (2)方案。而系統(tǒng)功能首先追求的仍然是高精高速的加工。因此不把開(kāi)放結(jié)構(gòu)作為主要的產(chǎn)品，仍然大量生產(chǎn)原結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)。有些廠家也把這種裝置稱為融合系統(tǒng) (fusion system)。 2 軟件伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù) 伺服技術(shù)是數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分。它有以下優(yōu)點(diǎn)： (1)無(wú)溫漂，穩(wěn)定性好。 (3)通過(guò)參數(shù)對(duì)設(shè)定，調(diào)整減少。 70 年代，美國(guó)GATTYS 公司發(fā)明了直流力矩伺服電機(jī)，從此開(kāi)始大量采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。但直流電機(jī)存在以下缺