【正文】 要。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS和柔性制造單元 FMC中一個重要組成部分。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提第一章 緒論 2 高勞動生產(chǎn)力。 機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 關鍵詞： 機械手，氣動，繼電器程序控制器 ABSTRACT II ABSTRACT At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, posing and classification of the manipulator , tells out the freedegree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , putes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive . 四川理工學院畢業(yè)設計（論文） 目錄 摘要 ............................................................... I ABSTRACT .......................................................... II 第一章 緒 論 ....................................................... 1 工業(yè)機械手 .......................................................... 1 ....................................................... 1 ............................................................. 1 ............................................................. 2 機械手的組成和分類 ................................................... 3 ......................................................... 3 機械手的分類 ......................................................... 6 國內外發(fā)展狀況 ...................................................... 7 課題的提出及主要任務 ................................................ 9 ........................................................... 9 ...................................................... 10 第二章 機械手的設計方案 ............................................ 11 式與自由度 ............................................. 11 機械手的手部結構方案設計 ............................................ 13 機械手的手腕結構方案設計 ............................................ 13 機械手的手臂結構方案設 計 ............................................ 14 機械手的驅動方案設計 ................................................ 16 機械手氣壓驅動 ..................................................... 17 .................................................. 17 機械手的緩沖方案設計 ................................................ 19 機械手的主要參數(shù) ................................................... 20 機械手的技術參數(shù)列表 ................................................ 20 第三章 手部結構設計 ............................................... 22 ..................................................... 22 .................................................... 22 ................................................ 23 目錄 .................................................. 23 第四章 手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設計與校核 ......................... 28 ......................................... 28 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 .............................................. 28 尺寸校核 ........................................................... 28 ........................................................... 29 平衡裝置 ........................................................... 29 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 ......................................... 30 尺寸設計 ........................................................... 30 尺寸校核 ........................................................... 30 ......................................... 31 尺寸設計 ........................................................... 31 尺寸校核 ........................................................... 31 第五章 機械手的電氣控制系統(tǒng)設計 .................................... 33 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 ............................................. 33 .................................... 34 第六章 結論 ....................................................... 36 致 謝 ............................................................. 37 參考文獻 .......................................................... 38 四川理工學院畢業(yè)設計（論文） 1 第一章 緒 論 工業(yè)機械手 工業(yè)機械手概述 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。 設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。 2．指定查閱的主要參考文獻及說明 （ 1） 機械零件設計手冊 （ 2） 工業(yè)機械手圖冊 （ 3） 機械設計手冊 （ 4） 其他相關參考資料 3．進度安排 設計（論文）各階段名稱 起 止 日 期 1 查閱相關參考資料，完成開題報告 —— 2 結構設計 —— 3 完成 AutoCAD 零件圖、裝配圖 —— 4 編寫設計說明書 —— 5 畢業(yè)設計（論文）的修改、答辯的準備 —— 注：本表在學生接受任務時下達 四川理工學院畢業(yè)設計（論文） I 摘要 本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。液壓緩沖器緩沖 ； 定位方式 :機械擋塊 ； 定位精度 : 177。 XXXXXX 學院畢業(yè)設計（論文） 多工位沖床專用機械手設計 學 生： 學 號： 專 業(yè)：機械設計制造及其自動化 班 級： 指導教師： XXXX 學院機械工程學院 二 O 一 O 年六月 畢業(yè)設計（論文）任務書 設計（論文）題目： 多工位沖床專用機械手設計 系： 機電 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 班級： 機自 065 學號： XXXXXXX 學生： XXXXXX 指導教師： XXXXX 接受任務時間 教研室主任 （簽名） 系主任 （簽名）