【正文】 ...................................................................................................... 10 北京聯(lián)合大學 畢業(yè)設(shè)計 V 前瞻的固定 .............................................................................................................. 10 電感的排布 ............................................................................................................ 10 前瞻的長度 ............................................................................................................. 11 編碼器的安裝 ........................................................................................................... 11 降低重心 .................................................................................................................. 12 3 軟件編寫 ..................................................................................................................... 13 開發(fā)環(huán)境 .................................................................................................................. 13 程序下載 ................................................................................................................. 13 底層驅(qū)動編寫 ........................................................................................................ 13 GPIO 模塊 ........................................................................................................... 14 打開時鐘 ............................................................................................................ 14 設(shè)置引腳功能 .................................................................................................... 15 GPIO 口方向設(shè)置 ............................................................................................... 15 PIT 模塊 .............................................................................................................. 16 時鐘設(shè)置 ............................................................................................................ 16 使能 PIT 模塊 .................................................................................................... 16 計算并設(shè)定定時器初始值 ................................................................................ 16 使能 PIT 定時中斷 ............................................................................................ 17 ADC 模塊 ............................................................................................................ 17 ADC 設(shè)置步驟 ................................................................................................. 17 控制模塊 .................................................................................................................. 18 方向控制 ................................................................................................................ 18 速度控制 ................................................................................................................ 18 電感值處理 ............................................................................................................ 19 北京聯(lián)合大學 畢業(yè)設(shè)計 VI 丟失處理 ................................................................................................................ 20 調(diào)試系統(tǒng) ................................................................................................................... 20 調(diào)試工具 ............................................................................................................... 20 上位機軟件 ........................................................................................................ 20 無線串口 ............................................................................................................ 21 PID 參數(shù)整定 ......................................................................................................... 21 結(jié) 論 ........................................................................................................................... 24 參考文獻 ......................................................................................................................... 25 致 謝 ........................................................................................................................... 26 附 錄 A ......................................................................................................................... 27 附 錄 B.......................................................................................................................... 29 北京聯(lián)合大學 畢業(yè)設(shè)計 1 引 言 近年來，無人駕駛汽車發(fā)展的飛速，所謂無人駕駛汽車就是車可以自動駕駛無需人工控制。國內(nèi)的無人駕駛汽車也發(fā)展的比較快，比較有代表性的就是， 20xx 年的國防科技大學發(fā)明的無人駕駛汽車。但是無人駕駛汽車還有很多難題惡待解決，比如無人駕駛汽車是否可以應(yīng)對緊急情況，這就需要無人駕駛汽車變得更加智能。其實現(xiàn)了通過電感檢測磁場來獲取賽道信息，并利用獲取的賽道信息來控制舵機轉(zhuǎn)向，即控制小車行 駛方向。 北京聯(lián)合大學 畢業(yè)設(shè)計 2 1 硬件電路 硬件系統(tǒng)主要是由最小系統(tǒng)板，放大電路，主板，電機驅(qū)動等組成。 單片機最小系統(tǒng)板 Kiis 芯片是首款基于 ARM Cortex M4 內(nèi)核的微控制器，基于飛思卡爾創(chuàng)新的90nm 薄膜存儲器（ TFS）閃存技術(shù)，具有獨特的 Flex 存儲器（可配置的內(nèi)嵌 EEPROM）。 我使用的最小系統(tǒng)板是 Kiis 系列的 MK60DN512ZVLL10，外觀如圖 。為小車供電的是信號為 20xxmAh NiCd 電池，需要提供給單片機、放大電路等 的電源，提供給電機驅(qū)動、編碼器等 5V 電源。 LM1117 為了給單片機與傳感器提供 的電壓，我們選用了三端穩(wěn)壓器 LM1117。對于給傳北京聯(lián)合大學 畢業(yè)設(shè)計 3 感器模塊供電電路也是相同的。 Vin31Vout2GNDU11117C10104 單片機C8100uC9100u5V 圖 單片機電源 LM2940 硬件電路上多處用到了 5V 的電源，包括電機驅(qū)動、編碼器、無線串口等，還提供給了單片機與傳感器的輸入電壓。 Vin12Vout3GNDU2LM2940C1100uC2100u5V 電源C31045V 圖 5V 電源 LM2576ADJ 舵機的額定工作電壓為 5V，為了能讓舵機反應(yīng)更快、更靈敏，我們通常會增大給舵機的電壓，我們給舵機提供的電壓是 6V，使用的是開關(guān)式電源變換器LM2576ADJ， ADJ 的意思就是可以調(diào)節(jié)。電路原理圖如圖 所示。 7 . 2 V / 2 0 0 0m A h 電 池電 機 驅(qū) 動 放 大 電 路 單 片 機 舵 機L M 2 9 4 0 1 1 1 7L M 2 5 7 6 A D J1 1 1 77 . 2 V5 V 3 . 3 V 3 . 3 V 6 V 圖 電源供電示意圖 圖 主板實物圖 電機驅(qū)動模塊 智能小車的動力來源于一臺直流電機，電機不僅要有較快的速度，還需要有較高的加速度，因此對電機的轉(zhuǎn)速要求較高。 H 橋驅(qū)動電路示意圖如下圖所示。由此來控制直流電機的正反轉(zhuǎn)。 圖 H 橋驅(qū)動電路示意圖 但是，當電機運行時