【正文】 1947年開發(fā)了遙控機械手， 1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 機械手涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù) [1]。 機械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。也就是機械手的 最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累！機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛 ,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。 機械手是最早出現(xiàn)的 工業(yè)機器人 ，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于 機械制造 、 冶金 、 電子 、 輕工 和 原子能 等部門。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓 取、搬運或操作的自動機械裝置。 關(guān) 鍵 字 工業(yè)機械手，電磁閥，可編程控制器（ PLC） 江 蘇 技 術(shù) 師 范 學(xué) 院 畢 業(yè) 論 文 第 2 頁 共 24 頁 Abstract Industrial manipulator is a kind of hightech automated production equipment,which is developed in recent manipulator is an important branch of industrial characteristics is that it can do the expected task by programming , and it has the respective advantage of both man and machine on the structure and performance, particularly in the person39。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的 “ 程序控制通用機械手 ” ，簡稱通用機械手。 機械手是 一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 論文題目 基于 PLC 機械手設(shè)計 姓 名 學(xué) 號 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 指導(dǎo)教師 20xx 年 3 月 10 日 江 蘇 技 術(shù) 師 范 學(xué) 院 畢 業(yè) 論 文 第 1 頁 共 24 頁 摘 要 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。s intelligence and accuracy of the manipulator operation and the ability to work in the environment has a broad space for development in the field of national economy. Manipulator is a kind of multifunctional machine which can be automatically controlled and can be changed by new programming, it has multiple degrees of freedom and can plete the work carry objects in different first,the structure of manipulator is relatively simple,but in has a strong the development of industrial technology, Industrial manipulator is produced with the process control to independently achieve repetitive operation, which is called universal manipulator for program control in wide scope of application, which is called shortly as general of general manipulator can quickly change the working procedure with strong adaptability, it was widely quoted by changing in the medium and small batch production of products . Key words Industrial manipulator,Solenoid valve,Programmable Logic Controller(PLC) 江 蘇 技 術(shù) 師 范 學(xué) 院 畢 業(yè) 論 文 第 3 頁 共 24 頁 目 錄 摘 要 ??????????????????????????????????? 1 Abstract?????????????????????????????????? 2 目 錄 ??????????????????????????????????? 3 前 言???????????????????????????? ??????? 4 第一章 機械手簡介 ????????????????????????????? 5 機械手的發(fā)展史 ????????????????????????????? 5 機械手的分類 ?????????????????????????????? 5 功能與構(gòu)成 ??????????????????????????????? 6 執(zhí)行機構(gòu) ??????????????????????????????? 7 驅(qū)動機構(gòu) ???????????????? ??????????????? 7 控制系統(tǒng) ??????????????????????????????? 8 課題的提出 ??????????????????????????????? 8 應(yīng)用前景 ??????????????????????????????? 8 市場需求 ??????????????????????????????? 8 應(yīng)用領(lǐng)域 ??????????????????????????????? 9 第二章 機械手 整體設(shè)計方案 ?????????????????????????? 9 機械手總體設(shè)計 ????????????????????????????? 9 ????????????????????????? 9 機械手工作過程 ?????????????????????????