【正文】 發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。模塊的實(shí)物圖見附錄附件 1（注：紅色線框部分為電源接口）。模塊的驅(qū)動(dòng)不封峰值電流 Io 為 2A。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 7 頁 共 56 頁 圖 24 NRF24L01 引腳排列 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 該模塊由 L298N 作為雙 H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs：+5V~+35V。掉電模式和待機(jī)模式下電流消耗更低。輸出 功率、頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可通過 SPI 接口進(jìn)行設(shè)置。 12345678RES9(RXD)10(TXD)11(INT0)12(INT1)13(T0)14(T1)15(WR)16(RD)17XTAL218XTAL119GND20(A8)21(A9)22(A10)23(A11)24(A12)25(A13)26(A14)27(A15)28PSEN29ALE/PROG30EA/VPP31(AD7)32(AD6)33(AD5)34(AD4)35(AD3)36(AD2)37(AD1)38(AD0)39VCC40AT89C511A89C51 圖 23 STC89 系列引腳排列 NRF24L01 無線收發(fā)芯片簡介 NRF24L01 是一款工作在 ，世界通用 ISM 頻段的單片無線收發(fā)器芯片。 STC89C52 單片機(jī)為很多嵌入式系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。該器件采用 ATMEL 高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼 容。本次設(shè)計(jì)最終選用了 STC89C52 單片機(jī)。 按 鍵 模 塊 無 線 電 模 塊外部電源S T C 單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng) 圖 21 遙控系統(tǒng)框圖 小車部分由電源電路，單片機(jī)最小系統(tǒng)，顯示電路，無線電木塊，報(bào)警電路，超聲波電路等電路模塊組成，小車部分的系統(tǒng)框圖如圖 22 所示。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 5 頁 共 56 頁 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 本設(shè)計(jì)主要分為兩部分： 遙控部分和小車部分。 方案論證：本設(shè)計(jì)為 4 輪驅(qū)動(dòng)的小車，對(duì)于小車驅(qū)動(dòng)部分要求能夠有較大的帯載能力，并且在小車的實(shí)際設(shè)計(jì)過程中，需要不同的輸出電壓來提供給小車的各個(gè)模塊。 小車驅(qū)動(dòng)部分 方案一：小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用自己搭建的 9012 三極管電路來實(shí)行小車的驅(qū)動(dòng)， 9012 三極管電路具有電路簡單，操作方便的等特 點(diǎn)。 NRF20L01 發(fā)射頻率高，所受到的干擾影響較小，無江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 4 頁 共 56 頁 線通信的距離比紅外的要長許多。如 12為 NRF24L01 無線模塊實(shí)物圖。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。如圖 11為紅外遙控模塊實(shí)物圖。由無線模塊控制小車進(jìn)行倒車、前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作。首先我們根據(jù)交通路面的復(fù)雜情況，按照適當(dāng)?shù)谋壤谱鞒鲆粋€(gè)路況模型，包括彎道、直道以及路面上設(shè)置的障礙物等。 本設(shè)計(jì)采用直流減速電機(jī)，電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 L298N進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，主控芯片為 STC89C52，測(cè)距部分采用超聲波模塊 ，控制器采用 24L01無線電 通信 模塊，自動(dòng)避障部分采用紅外收發(fā)模塊。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。 通過這次設(shè)計(jì)，掌握 51 單片機(jī)的原理，了解簡單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法，提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。也夾雜一種童年時(shí)對(duì)玩具智能化的假想。 通過各種選題之后，我們發(fā)現(xiàn)制作智能小車非常有意思，它喚起我們對(duì)玩具的革新思想，智能小車制作的興趣?；诖耍疚脑O(shè)計(jì)了智能小車控制系統(tǒng)。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 2 頁 共 56 頁 第 1 章 總體設(shè)計(jì)方案 當(dāng)前 的電動(dòng)小汽車基本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)控制方法 , 或者是直線行使 , 或者是 在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等基本功能。電子設(shè)計(jì)涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械電子、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、人工智能控制、計(jì)算機(jī)與通信技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技 [2]。隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān) 注。 智能車輛是一個(gè)運(yùn)用計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、規(guī)劃決策和自動(dòng)行駛為一體的高新技術(shù)綜合體。智能小車是一個(gè)多種高新技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù) [1]。 小車聯(lián)調(diào) ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 軟件部分 ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) IV 24L01 無線電模塊 ................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 硬件部分 .............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小車部分主程序流程圖 .......................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 遙控部分主程序流程 .............................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 軟件設(shè)計(jì) .............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 遙控部分獨(dú)立按鍵電路 ........................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 蜂鳴器驅(qū)動(dòng)電路 ...................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 紅外避障模塊 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 NRF24L01 無線收發(fā)芯片簡介 ............................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 主要元器件簡介 .................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小車遙控部分 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 課題任務(wù)分析 ..................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。Infrared 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) III 目 錄 序 言 .............................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。Singlechip 51。 本課題設(shè)計(jì)的智能小車，具有自動(dòng)避障功能，超聲波測(cè)距報(bào)警，無線電遙控等功能。 基于單片機(jī)的智能小車控制 就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) I 基于單片機(jī)的智能小車控制 專 業(yè)： 測(cè)控技術(shù)與儀器 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) II 基于單片機(jī)的智能小車控制 摘要： 智能 化 作為現(xiàn)代 電子產(chǎn)品的新趨勢(shì) ，是 今 后的 電子產(chǎn)業(yè)的 發(fā)展方向 。智能化設(shè)計(jì)的電子產(chǎn)品 可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探 、環(huán)境監(jiān)測(cè)、智能家居 等 方面 。 本 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種基于 51 單片 機(jī)的 自動(dòng) 避障智 能模型車系統(tǒng)， 通過 紅外傳感器采集路況信息，通過對(duì)檢測(cè)信息的分析，自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向 ， 改變行駛路徑，繞過障礙物，從而實(shí)現(xiàn)車穩(wěn)定避障。 關(guān)鍵詞： 智能車； 51 單片機(jī)；避障；紅外線 Smart car based on SCM control Abstract： As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is preset. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to