機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第二章-展示頁(yè)
2025-01-24 17:55本頁(yè)面
【正文】 作臂本身。 ? 世界坐標(biāo)系：我們采用的一個(gè)體系，作為我們討論任何問(wèn)題，特別是定義其它坐標(biāo)系的一個(gè)參照坐標(biāo)系。機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 (第二章） 新疆大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 第二章 空間描述和變換 ?本章內(nèi)容 概述 描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系 映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換 總結(jié) 概述 ? 機(jī)器人操作：通過(guò)某種機(jī)構(gòu)使零件和工具在空間中運(yùn)動(dòng)。 ? 如何定義和運(yùn)用表達(dá)操作臂位姿的數(shù)學(xué)量？我們必須定義坐標(biāo)系并并給出表達(dá)規(guī)則。 ：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系 ?描述：描述可用來(lái)確定一個(gè)操作系統(tǒng)處理的各種對(duì)象的特性。 ?描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系 ? 一旦建立了坐標(biāo)系，我們就能用一個(gè) 3 1位置矢量對(duì)世界坐標(biāo)系中的任何點(diǎn)進(jìn)行定位。 ? 為了描述剛體的姿態(tài)，我們將在剛體上固定一個(gè)坐標(biāo)系并且給出此坐標(biāo)系相對(duì)于參考系的表達(dá)。 ? 坐標(biāo)系 {B}主軸方向的三個(gè)單位矢量，把它們?cè)谧鴺?biāo)系 {A}中表達(dá)出來(lái) 坐標(biāo)系 {B}的單位矢量 寫(xiě)成在 {A}中的表達(dá) 矢量 在坐標(biāo)系 {A}三個(gè)主軸方向 的投影 矢量 在坐標(biāo)系 {A}三個(gè)主軸方向 的投影 矢量 在坐標(biāo)系 {A}三個(gè)主軸方向 的投影 BY?BZ? ? 我們將這三個(gè)單位矢量按照 的順序排列組成一個(gè) 3 3的矩陣 ? 位置能用矢
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