【正文】 的曲柄滑塊機構(gòu)中，連稈 BC為一作平面運動的構(gòu)件。圖 36速度分析 一、 圖 35用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度和加速度分析 矢量方程圖解法所依據(jù)的基本原理是理論力學(xué)中學(xué)過的運動合成的原理。33如圖所示，得從動件的移動速度的大小為 ： 設(shè)各構(gòu)件的尺寸已知，原動件 2的角速度為ω2。圖 34在圖 34所示的平面四桿機構(gòu)中，設(shè)各構(gòu)件的尺寸已知，原動件 2以角速度 ω 2沿順時針方向回轉(zhuǎn)。1)求構(gòu)件的角速度velocity)在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用center四、 圖 33 throrem)：三個彼此作平面平行運動的構(gòu)件的瞬心必位于同一直線上。圖 32 2. 以平面高副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32， c、 d所示。 以移動副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32,b所示，因兩構(gòu)件間任一重合點的相對運動速度方向均平行于導(dǎo)路，故其瞬心 P12必位于移動副導(dǎo)路的垂直方向上的無窮遠處。以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)接的兩構(gòu)件，如圖 32,a所示，轉(zhuǎn)動副的中心即為其瞬心 P12。 而一般情況下，兩構(gòu)件的瞬心則需藉助于所謂 “ 三心定理 ” 來確定。機構(gòu)中瞬心的數(shù)目 因為每兩個構(gòu)件就有一個瞬心，所以由 N個構(gòu)件 (含機架 )組成的機構(gòu)，其總的瞬心數(shù) K由排列組合的知識可得： 圖 31如圖 31所示。 瞬心 為互相作平面相對運動的兩構(gòu)件上，瞬時相對速度為零的點；或者說，瞬時速度 相等的重合點 (即等速重合點 )。32 )、軌跡、速度和加速度，以及這些構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度。機構(gòu)運動分析概述 平面機構(gòu)的運動分析167。對 2=====3*5—2*5—6=3*n—2P l—P hF3*4—2*6=3*n—2P l—P hF3)在機構(gòu)運動的過程中，若兩構(gòu)件上某兩點之間的距離始終保持不變，則如用雙轉(zhuǎn)動副桿將此兩點相聯(lián)，也將帶入 1個虛約束，圖 217所示。圖 214 圖 215 圖 216如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，且各接觸點處的公法線彼此重合 (如圖 216所示 )，則只能算一個平面高副。 如果兩構(gòu)件在多處相配合而構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且轉(zhuǎn)動軸線重合 (如 215所示 )，則只能算一個轉(zhuǎn)動副。2)13*3—2*43*n—2P l—P hF0==在機構(gòu)中如果兩構(gòu)件用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接其聯(lián)接點的運動軌跡重合，則該聯(lián)接將帶入 1個虛約束。在計算機構(gòu)的自由度時應(yīng)將這類虛約束除去。3.凸輪機構(gòu)三維實體圖 圖 212 對于圖示凸輪機構(gòu)自由度為我們把這種局部運動的自由度稱為局部自由度，如圖所示。2.圖 211若有 m個構(gòu)件以復(fù)合鉸鏈 (joint)相聯(lián)接時，其構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副數(shù)應(yīng)等于(m1)個。1.計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項 26平面機構(gòu)自由度的計算 25如圖 210，只有在給構(gòu)件 4確定運動規(guī)律后，此時系統(tǒng)才成為機構(gòu)。 機構(gòu)具有確定運動的 條件 ： 機構(gòu)的自由度必須大于或等于 l， 且機構(gòu)原動件的數(shù)目應(yīng)等于機構(gòu)的自由度的數(shù)目。 機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，稱為機構(gòu)的自由度 。61AOF2345B D EC顎式碎石機ab圖 28167。檢驗。用簡單的線條和規(guī)定的符號繪圖。選擇適當?shù)谋壤?(scale)。合理選擇投影面及原動件適當?shù)耐队八矔r位置。 分析機構(gòu)的運動情況，定出其原動部分、工作部分，搞清楚傳動部分。 mechanism)。sketch23從動件的運動規(guī)律決定于原動件的運動規(guī)律和機構(gòu)的結(jié)構(gòu)。機構(gòu) 在運動鏈中，如果將某一構(gòu)件加以固定而成為機架，則這種運動鏈便成為機構(gòu)。如運動鏈的各構(gòu)件構(gòu)成了首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為 閉式運動鏈 或簡稱 閉鏈 (圖 27， a和 b)；如運動鏈的構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為 開式運動鏈 ，或簡稱 開鏈 (圖 27， c和 d)運動鏈 把兩個以上的構(gòu)件通過運動副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動的系統(tǒng)稱為 運動鏈 (kinematics球面副圖 25 pair)、螺旋副、球面副、平面運動 (plane按兩構(gòu)件之間的相對運動的不同分：轉(zhuǎn)動副或回轉(zhuǎn)副 (revolute)。contact)而構(gòu)成的運動副則稱為低副 (lower(2)(1)運動副的分類 ：兩構(gòu)件構(gòu)成運動副后所受到的約束數(shù)最少為 1(如圖 23， b所示的運動副 )，而最多為 5(如圖 21和 22所示的運動副 )任意兩個構(gòu)件 1與 2，當它們尚未構(gòu)起運動副之前，構(gòu)件 1相對于構(gòu)件 2共有 6個相對運動的自由度。圖 23,b 圖 23,c圖 23,a移動副 回轉(zhuǎn)副 而把兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成運動副的表面稱為 運動副元素 。由兩個構(gòu)件組成的可動的聯(lián)接稱為 運動副 (kinematics運動副構(gòu)件 (link)— 機器中每一個獨立的運動單元體。1.機構(gòu)的組成167。研究機構(gòu)的組成原理。根據(jù)結(jié)構(gòu)特點進行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類； (1)研究內(nèi)容：機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 21為此要十分注意各種理論和方法的適用范圍和條件，以求能逐步作到正確而靈活的應(yīng)用。在學(xué)習(xí)本課程的過程中，要著重注意搞清楚基本概念，理解基本原理，掌握機構(gòu)分析和綜合的基本方法。如何進行本課程的學(xué)習(xí)167。所以它成為機械類各專業(yè)必修的一門重要的技術(shù)基礎(chǔ)課程，并為專業(yè)課程打下基礎(chǔ)。167。本課程研究的內(nèi)容可以概括為兩個方面，第一是介紹對已有機械進行結(jié)構(gòu)、運動和動力分析的方法，第二是探索根據(jù)運動和動力性能方面的要求設(shè)計新機械的途徑。機構(gòu)的選型及機械傳動系統(tǒng)的設(shè)計 4.機器動力學(xué) 機構(gòu)的運動分析 1.本課程研究的內(nèi)容：機器與機械的共有特征決定了機器與機構(gòu)可以統(tǒng)稱為機械。3.2.1.千斤頂圖 12除了機器外，實際中存在如圖 12所示的開窗機構(gòu)和如圖 13所示的千斤頂，它們借助于人力驅(qū)動實現(xiàn)所需的運動或傳遞力。167?；钊?(piston)、連桿 (connecting右圖所示為一內(nèi)燃機示意圖，主要由以下機構(gòu)組成：Principle)研究的對象是機械，研究的內(nèi)容是有關(guān)機械 (mechanism)的基本理論問題。論 緒 112 剛性轉(zhuǎn)子的平衡計算 第一章 111穩(wěn)定運轉(zhuǎn)狀態(tài)下機械的周期性速度波動及其 調(diào) 節(jié) 167。 103 101 概述 167。167。 92 定軸輪系的傳動比167。 輪系及其設(shè)計圓錐齒輪傳動? 第九章 167。蝸桿傳動167。斜齒圓柱齒輪傳動167。變位齒輪傳動89167。漸開線齒廓的切制87漸開線標準齒輪各部分的名稱和尺寸 167。167。漸開線齒廓的嚙合特性167。漸開線的形成及其特性167。齒輪的齒廓曲線167。齒輪機構(gòu)的應(yīng)用及分類817473167。凸輪機構(gòu)的應(yīng)用和分類716 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計? 第七章 平面四桿機構(gòu)的類型和應(yīng)用 167。62167。平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 54運動副中的摩擦 167。研究機械中摩擦的目的和研究內(nèi)容 167。 51構(gòu)件慣性力的確定? 第五章 167。機構(gòu)力分析的目的和方法167。用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度和加速度分析? 第四章 平面機構(gòu)的力分析333231計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項? 第三章 平面機構(gòu)自由度的計算 167。機構(gòu)具有確定運動的條件 167。機構(gòu)運動簡圖 167。23167。機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 21 l3本課程研究的對象及內(nèi)容 167。論 167。緒 機械原理武漢理工大學(xué)目錄? 第一章 11 l2學(xué)習(xí)本課程的目的 167。如何進行本課程的學(xué)習(xí)? 第二章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 167。22機構(gòu)的組成167。 24 25 26平面機構(gòu)的運動分析167。機構(gòu)運動分析概述167。速度瞬心及其在平面機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用167。4142機械中的摩擦和機械效率 167。 52 53機械的效率 167。機械的自鎖 ? 第六章 61連桿機構(gòu)及其傳動特點167。 63有關(guān)平面四桿機構(gòu)的一些基本知識 167。凸輪機構(gòu)及其設(shè)計167。72推桿的運動規(guī)律167。凸輪輪廓曲線的設(shè)計167。凸輪機構(gòu)基本尺寸的確定? 第八章 齒輪機構(gòu)及其設(shè)計167。82838485 86 漸開線直齒圓柱齒輪的嚙合傳動167。88變位齒輪概述167。81081181291輪系及其分類 167。93 周轉(zhuǎn)輪系的傳動比? 第十章 機械的運轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié) 167。 102 機械的運動方程式 167。 104機械的非周期性速度波動及其調(diào)節(jié)? 第十一章 機械的平衡167。機械平衡的目的及內(nèi)容167。“機械原理 ”(Mechanical機械 —— 是機器 (machine)和機構(gòu)(mechanism)的總稱。rod)、曲軸和機架 (frame)組成連桿機構(gòu)；大齒輪 (gear)、小齒輪和機架組成齒輪機構(gòu)；凸輪 (cam)、推桿和機架組成凸輪機構(gòu)。 11本課程研究的對象及內(nèi)容這些裝置我們稱之為機構(gòu)。開窗機構(gòu) 圖 13機器的特征 ：它們是由零件人為裝配組合而成的實物體；各實物體之間具有確定的相對運動；能完成有用的機械功或轉(zhuǎn)化機械能。機構(gòu)的特征： 機構(gòu)具有機器特征中的前兩個特征。 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的基本知識2.3.常用機構(gòu)的分析與設(shè)計 5. l2學(xué)習(xí)本課程的目的 本課程所學(xué)的內(nèi)容乃是研究現(xiàn)有機械的運動及工作性能和設(shè)計新機械的知識基礎(chǔ)。 l3 在本課程的學(xué)習(xí)過程中，要注意培養(yǎng)自己運用所學(xué)的基本理論和方法去分析和解決工程實際問題的能力。第二章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析167。研究機構(gòu)的組成及其具有確定運動的條件；(2)(3)研究目的：在機構(gòu)設(shè)計中，需要知道機構(gòu)是怎樣組合起來的，而且在什么條件下才能實現(xiàn)確定的運動；對機構(gòu)組成原理的研究還可以為新機構(gòu)的創(chuàng)造提供途徑；通過對機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析與分類，可以為舉一反三地研究機構(gòu)的運動分析和動力分析提供方便。22構(gòu)件2.pair)。例如軸與軸襯的配合(圖 21)，滑塊與導(dǎo)軌的接觸 (圖 22)。圖 21 圖 21兩齒輪輪齒的嚙合 (圖 23,a)，球面與平面的接觸 (圖 23,b)，圓柱與平面的接觸 (圖 23,c)齒輪副 當兩構(gòu)件以某種方式相聯(lián)接而構(gòu)成運動副，則兩者間的相對運動便受到一定的約束，其相對運動自由度減少的數(shù)目就等于該運動副所引入的約束的數(shù)目。按引入約束的數(shù)目分： I級副、 Ⅱ 級副、 Ⅲ 級副、 Ⅳ 級副、 Ⅴ 級副。按兩構(gòu)件的接觸情況進行分：點或線接觸而構(gòu)成的運動副統(tǒng)稱為高副；面接觸 (surfacepair (3)pair)、移動副 (sliding motion)副、空間運動副。螺旋副 圖 263.chin)。 4. 機構(gòu)中按給定的已知運動規(guī)律獨立運動的構(gòu)件稱為原動件；而其余活動構(gòu)件則稱為從動件。167。機構(gòu)運動簡圖用簡單的線條和規(guī)定的符號表示組成機構(gòu)的構(gòu)件和運動副，并按一定的比例尺表示運動副的相對位置的簡單圖形稱為 機構(gòu)運動簡圖 (kinematicof繪制步驟如下： (1)(2)(3)(4)(5) 24機構(gòu)具有確定運動的條件 圖 29 圖 210167。 平面機構(gòu)自由度計算公式167。復(fù)合鉸鏈： 兩個以上的構(gòu)件同在一處以