【正文】 度限制片內(nèi)只讀存儲(chǔ)器一般容量較小如果片內(nèi)的只讀存儲(chǔ)器的容量不夠則需用擴(kuò)展片外的只讀存儲(chǔ)器片外最多可外擴(kuò)至 64k 字節(jié) 4 中斷系統(tǒng) 具有 5 個(gè)中斷源 2 級(jí)中斷優(yōu)先權(quán) 5 定時(shí)器計(jì)數(shù)器 片內(nèi)有 2 個(gè) 16 位的定時(shí)器計(jì)數(shù)器 具有四種工作方式 6 串行口 1 個(gè)全雙工的串行口具有四 種工作方式可用來進(jìn)行串行通訊擴(kuò)展并行 IO 口甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣 7 P1 口 P2 口 P3 口 P4 口 為 4 個(gè)并行 8 位 IO 口 8 特殊功能寄存器 共有 21 個(gè)用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理控制監(jiān)視實(shí)際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器是一個(gè)具有特殊功能的 RAM 區(qū) 由上可見 80C51 單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全功能強(qiáng)等特點(diǎn)特別值得一提的是該單片機(jī) CPU中的位處理器它實(shí)際上是一個(gè)完整的 1位微計(jì)算機(jī)這個(gè)一位微計(jì)算機(jī)有自己的 CPU 位寄存器 IO 口和指令集 1 位機(jī)在開關(guān)決策邏輯電路仿真 過程控制方面非常有效而 8 位機(jī)在數(shù)據(jù)采集運(yùn)算處理方面有明顯的長處MCS51 單片機(jī)中 8 位機(jī)和 1 位機(jī)的硬件資源復(fù)合在一起二者相輔相承它是單片機(jī)技術(shù)上的一個(gè)突破這也是 MCS51 單片機(jī)在設(shè)計(jì)的精美之處 二 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 80C51 是片內(nèi)有 ROMEPROM 的單片機(jī)因此這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單、可靠用 80C51 單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可如圖 31 80C51 單片機(jī)最小系統(tǒng)所示由于集成度的限制最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元其應(yīng)用特點(diǎn) 有可供用戶使用的大量 IO 口線 內(nèi)部存儲(chǔ) 器容量有限 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性 圖 31 80C51 單片機(jī)最小系統(tǒng) 1 時(shí)鐘電路 80C51雖然有內(nèi)部振蕩電路但要形成時(shí)鐘必須外部附加電路 80C51單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生方法有兩種內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式 本設(shè)計(jì)采用內(nèi)部時(shí)鐘方式利用芯片內(nèi)部的振蕩電路在 XTAL1XTAL2 引腳上外接定時(shí)元件內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩本設(shè)計(jì)采用最常用的內(nèi)部時(shí)鐘方式即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路振蕩晶體可在 12MHZ到 12MHZ之間選擇電容值無嚴(yán)格要求但電容取值對(duì)振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性大小振蕩電路起振速度 有少許影響 CX1CX2可在 20pF到 100pF之間取值但在 60pF到 70pF時(shí)振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性所以本設(shè)計(jì)中振蕩晶體選擇 6MHZ 電容選擇 65pF 在設(shè)計(jì)印刷電路板時(shí)晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機(jī)芯片安裝以減少寄生電容更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作為了提高溫度穩(wěn)定性應(yīng)采用 NPO 電容 2 復(fù)位電路 80C51的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實(shí)現(xiàn)的復(fù)位引腳 RST通過一個(gè)斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2 斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào) 復(fù)位電路通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種 方式 最簡單的上電自動(dòng)復(fù)位電路中上電自動(dòng)復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實(shí)現(xiàn)的只要 Vcc的上升時(shí)間不超過 1ms就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上電復(fù)位時(shí)鐘頻率用6MHZ 時(shí) C 取 22uFR 取 1KΩ 除了上電復(fù)位外有時(shí)還需要按鍵手動(dòng)復(fù)位本設(shè)計(jì)就是用的按鍵手動(dòng)復(fù)位按鍵手動(dòng)復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種其中電平復(fù)位是通過 RST 端經(jīng)電阻與電源 Vcc接通而實(shí)現(xiàn)的按鍵手動(dòng)復(fù)位電路見圖 32 時(shí)鐘頻率選用 6MHZ時(shí) C取 22uFRs取 200Ω RK 取 1KΩ 圖 32 80C51 復(fù)位電路 三 前向通道設(shè)計(jì) 單片機(jī)用與測控系統(tǒng)時(shí)總要有與被測對(duì)象相聯(lián)系的前向 通道因此前向通道設(shè)計(jì)與被測對(duì)象的狀態(tài)特征所處環(huán)境密切相關(guān)在前向通道設(shè)計(jì)時(shí)要考慮到傳感器或敏感元件選擇通道結(jié)構(gòu)信號(hào)調(diào)節(jié)電源配置抗干擾設(shè)計(jì)等在通道電路設(shè)計(jì)中還涉及到模擬電路諸多問題 前向通道的含義 當(dāng)將單片機(jī)用作測、TTL 電平的狀態(tài)開關(guān)如水銀溫度觸點(diǎn)溫度晶閘管時(shí)間繼電器限位開關(guān)等故只要反映外界狀態(tài)的信號(hào)輸入通道都可稱為前向通道 并不是所有單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)都有前向通道例如時(shí)序控制系統(tǒng)只根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)部的時(shí)間序列來控制外部的運(yùn)行狀態(tài)分布式測控系統(tǒng)中的智能控制總站完成上級(jí)主計(jì)算機(jī)與現(xiàn)場測控子站計(jì)算機(jī)之間的指令數(shù)據(jù)傳送這些應(yīng)用系統(tǒng)沒有被測對(duì)象故不需要前向通道 前向通道的設(shè)計(jì) 1 傳感器的 比較 [3] 識(shí)別障礙的首要問題是傳感器的選擇下面對(duì)幾種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行說明見表 1 探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖計(jì)算其往返時(shí)間來判定距離的該方法被廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的研究上其優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格便宜易于使用且在 10m以內(nèi)能給出精確的測量不過在 ITS系統(tǒng)中除了上文提出的場景限制外還有以下問題首先因其只能在 10m 以內(nèi)有效使用所以并不適合 ITS 系統(tǒng)另外超聲波傳感器的工作原理基于聲即使可以使之測達(dá) 100m遠(yuǎn)但其更新頻率為 2Hz 而且還有可能在傳輸中受到它信號(hào)的干擾所以在 CWICC系統(tǒng)中使 用是不實(shí)際的表 1 傳感器性能比較 傳感器類型 優(yōu) 點(diǎn) 缺 點(diǎn) 超聲波 視覺 激光雷達(dá) MMW 雷達(dá) 價(jià)格合理夜間不受影響 易于多目標(biāo)測量和分類分辨率好 價(jià)格相合理夜間不受影響 不受燈光天氣影響 測量范圍小對(duì)天氣變化敏感 不能直接測量距離算法復(fù)雜處理速度慢 對(duì)水灰塵燈光敏感 價(jià)格貴 視覺傳感器在 CW系統(tǒng)中使用得非常廣泛其優(yōu)點(diǎn)是尺寸小價(jià)格合理在一定的寬度和視覺域內(nèi)可以測量定多個(gè)目標(biāo)并且可以利用測量的圖像根據(jù)外形和大小對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分類但是算法復(fù)雜處理速度慢雷達(dá)傳感器在軍事和航空領(lǐng)域已經(jīng)使用了幾十年主要優(yōu)點(diǎn)是可以魯 棒地探測到障礙而不受天氣或燈光條件限制近十年來隨著尺寸及價(jià)格的降低在汽車行業(yè)開始被使用但是仍存在性價(jià)比的問題 作為超聲波傳感器的材料主要為壓電晶體壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅魉梢詫㈦娔苻D(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波同時(shí)它接收到超聲波時(shí)也能轉(zhuǎn)變成電能故它分為發(fā)送器和接收器超聲波傳感器有透射型反射型兩種類型常用于防盜報(bào)警器接近開關(guān)測距及材料探傷測厚等 本設(shè)計(jì)采用 TR4012 小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件其中心頻率為 40Hz 由 80C51 發(fā)出的 40KHz 脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器發(fā)送器 發(fā)出 40KHz 的脈沖超聲波如電動(dòng)車前方遇到有障礙物時(shí)此超聲波信號(hào)被障礙物反射回來由接收器接收經(jīng) LM318 兩級(jí)放大再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片 LM567解碼當(dāng) LM567 的輸入信號(hào)大于 25mV 時(shí)輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖剿?80C51 單片機(jī)處理超聲波檢測如圖 33 超聲波檢測電路所示 圖 33 超聲波檢測電路 四 后向通道設(shè)計(jì) 在工業(yè)控制系統(tǒng)中單片機(jī)總要對(duì)控制對(duì)象實(shí)現(xiàn)操作因此在這樣的系統(tǒng)中總要有后向通道后向通道是計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制運(yùn)算處理后對(duì)控制對(duì)象的輸出通道接口 根據(jù)單片機(jī)的輸出和控制對(duì)象實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)的要求后向通 道具有以下特點(diǎn) 1 小信號(hào)輸出大功率控制根據(jù)目前單片機(jī)輸出功率的限制不能輸出控制對(duì)象所要求的功率信號(hào) 2 是一個(gè)輸出通道輸出伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制信號(hào)而伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號(hào)通常是作為檢測信號(hào)輸入前向通道 3 接近控制對(duì)象環(huán)境惡劣控制對(duì)象多為大功率伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電磁機(jī)械干擾較為嚴(yán)重但后向通道是一個(gè)輸出通道而且輸出電平較高不易受到直接損害但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入 單片機(jī)在完成控制處理后總是以數(shù)字信號(hào)通過 IO 口或數(shù)據(jù)總線送給控制對(duì)象這些數(shù)字信號(hào)形態(tài)主要有開關(guān)量二進(jìn)制數(shù)字量和頻率量可直接用于開關(guān)量數(shù)字量系統(tǒng) 及頻率調(diào)制系統(tǒng)但對(duì)于一些模擬量控制系統(tǒng)則應(yīng)通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換成模擬量控制信號(hào) 根據(jù)單片機(jī)輸出信號(hào)形態(tài)及控制對(duì)象要求后向通道應(yīng)解決 功率驅(qū)動(dòng)將單片機(jī)輸出信號(hào)進(jìn)行功率放大以滿足伺服驅(qū)動(dòng)的功率要求 干擾防治主要防治伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過信號(hào)通道、電源以及空間電磁場對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的干擾通常采用信號(hào)隔離、電源隔離和對(duì)功率開關(guān)實(shí)現(xiàn)過零切換等方法進(jìn)行干擾防治 數(shù)模轉(zhuǎn)換對(duì)于二進(jìn)制輸出的數(shù)字量采用 DA 變換器對(duì)于頻率量輸出則可以采用 本設(shè)計(jì)調(diào)速采用 PWM 調(diào)速 [5] 為順利實(shí)現(xiàn)電動(dòng)小汽車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)本設(shè)計(jì)采用了可逆 PWM變換器可逆 PWM變 換器主電路的結(jié)