機電控制工程第1章-展示頁
2024-09-07 14:33本頁面
【正文】 狀態(tài)反饋控制系統(tǒng) 主要以線性控制理論為基礎(chǔ)，是線性控制理論綜合應(yīng)用最成熟、最實用的部分之一。 應(yīng)用狀態(tài)反饋方法，可以實現(xiàn)系統(tǒng)在二次性能指標(biāo)函數(shù)意義下的控制的最優(yōu)化，即 二次型最優(yōu)控制。是卡爾曼 (Kalman)在 60年代初提出來的。 ? 圖 11可控性與可觀性 用數(shù)學(xué)的語言來講，可控性的定義是：“在有限的時間內(nèi) (t。 )轉(zhuǎn)移到終態(tài) X(tf)=0，則系統(tǒng)的狀態(tài) 是完全可控的”，簡稱“可控”?！?tf) ，通過改變控制量 u，能使系統(tǒng)的全部狀態(tài)變量 X，由初態(tài)X(t。如圖 l3。 圖 12 可控性 圖 13 可達(dá)性 ? 可觀性 的定義是：“在有限的時間內(nèi) ( t。 )都唯一的確定下來，則該系統(tǒng)是完全可觀測的”，簡稱“ 可 觀 ”。 → tf) ，通過對 Y的不斷觀測，能把系統(tǒng)的 全部 終態(tài)X(tf) 都唯一的確定出來，則稱該系統(tǒng)是完全可檢測的”．簡稱“ 可檢 ”。 ? 判定線性定常 系統(tǒng)可觀的充要條件 是 ? 矩陣 的秩為 n, 即 N滿秩 . 1nCCANCA??????????????對于單輸入系統(tǒng)，單輸出系統(tǒng)或單輸入單輸出系統(tǒng)，使系統(tǒng)是 可控并可觀的充要條件 是其傳遞函數(shù)的分子分母間 沒有零極點對消 。
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