【正文】 　
　　工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電控制系統(tǒng)實(shí)例之一，幾乎具有機(jī)電一體化系統(tǒng)的所有特點(diǎn)，既具有操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)。設(shè)備構(gòu)成：貨架、堆垛機(jī)：xy平面定位用兩臺交流伺服電機(jī)，取貨小車氣動(dòng)伸縮、交換臺：步進(jìn)電機(jī)控制、電控模塊：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器＋gt400sg運(yùn)動(dòng)控制器。機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：工作臺采用鋁合金制造，運(yùn)動(dòng)輕便靈活、穩(wěn)定性好；傳動(dòng)采用高精度滾珠絲桿和滾動(dòng)導(dǎo)軌，傳動(dòng)精確，剛度好。gcv系列數(shù)控雕刻機(jī)是各高等工科院校、職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電一體化技術(shù)，數(shù)控技術(shù)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)械加工工藝等相關(guān)專業(yè)領(lǐng)域的理想教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。
　　gcv系列教學(xué)用三維數(shù)控雕刻機(jī)是集雕、刻、銑、削為一體的多功能教學(xué)機(jī)床，既可作為通用雕刻設(shè)備，進(jìn)行cad/cam技術(shù)，雕刻加工，雕刻工藝實(shí)驗(yàn)等教學(xué)研究工作，同時(shí)也可作為開放式數(shù)控設(shè)備平臺使用。四旋翼飛行器由安裝在萬向節(jié)軸桿上的四個(gè)帶螺旋槳的電機(jī)提供動(dòng)力，前、左和右三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來實(shí)現(xiàn)飛行器本體的俯仰，左右兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的螺旋槳來實(shí)現(xiàn)飛行器本體的翻轉(zhuǎn)，后電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來實(shí)現(xiàn)飛行器本體的巡航；通過安裝在平臺上的三個(gè)編碼器檢測飛行器機(jī)體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的精確定位。硬件平臺基于pc和開放式dsp運(yùn)動(dòng)控制器；該系統(tǒng)是一個(gè)典型的多輸入多輸出系統(tǒng)（mimo）。為全方位滿足控制教學(xué)和研究的需要，固高科技采用開放的控制解決方案和工業(yè)化、模塊化的機(jī)械結(jié)構(gòu)研發(fā)出了一系列倒立擺實(shí)驗(yàn)設(shè)備?？蛇M(jìn)行的實(shí)驗(yàn)：根軌跡控制實(shí)驗(yàn)、頻率響應(yīng)控制實(shí)驗(yàn)、pid控制實(shí)驗(yàn)、狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制實(shí)驗(yàn)。他們不斷從研究倒立擺控制方法中發(fā)掘出新的控制方法，并將其應(yīng)用于航天科技和機(jī)器人學(xué)等各種高新科技領(lǐng)域。許多抽象的控制概念如控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性、系統(tǒng)收斂速度和系統(tǒng)抗干擾能力等，都可以通過倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出來。主要有以下幾類：倒立擺系統(tǒng)、四旋翼飛行器、gcv系列教學(xué)用三維數(shù)控雕刻機(jī)、自動(dòng)化立體倉儲系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、三自由度直升機(jī)模型、冗余并聯(lián)機(jī)器人、單軸精密定位模塊、機(jī)械工程和機(jī)電一體化基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)驗(yàn)室、工業(yè)工程及物流系統(tǒng)硬件配置、激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制器(gt400scan)、som運(yùn)動(dòng)控制模塊、gmd四軸運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺、通用型運(yùn)動(dòng)控制器、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、高性能運(yùn)動(dòng)控制器、點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器。固高科技先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)事業(yè)部先后推出了控制理論與控制工程、檢測技術(shù)與傳感器、過程控制與系統(tǒng)工程、模式識別與智能系統(tǒng)、數(shù)控技術(shù)與數(shù)控加工、機(jī)電一體化技術(shù)和制造自動(dòng)化技術(shù)等專業(yè)的各類實(shí)驗(yàn)室解決方案，為全國高等院校、職業(yè)技術(shù)學(xué)院的大中專學(xué)生、研究生、乃至博士生和教授的教學(xué)和科研提供了各類理想的實(shí)驗(yàn)設(shè)備和研究平臺，客戶已經(jīng)遍及全國各重點(diǎn)院校和科研院所。公司產(chǎn)品以各種運(yùn)動(dòng)控制器為核心，派生出各種專用控制系統(tǒng)、c數(shù)控系統(tǒng)、先進(jìn)教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備、機(jī)電一體化設(shè)備以及工程技術(shù)服務(wù)等，應(yīng)用范圍遍及數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電子加工和檢測設(shè)備、生產(chǎn)自動(dòng)化等各類工業(yè)控制領(lǐng)域以及各高等院校、高職院等教學(xué)領(lǐng)域。基于固高運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)的自動(dòng)化系統(tǒng)目前正廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電子加工和檢測設(shè)備、生產(chǎn)自動(dòng)化等各類工業(yè)控制領(lǐng)域，正引導(dǎo)我國運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的革新和推廣。固高自創(chuàng)立開始，便將向客戶提供高性能、靈活易用和低成本的運(yùn)動(dòng)控制器作為公司的使命。公司的創(chuàng)立者和經(jīng)營者均為自動(dòng)化和微電子領(lǐng)域的國際知名專家、學(xué)者和工程技術(shù)人員，具有多年在國際一流科研機(jī)構(gòu)和著名大公司教學(xué)、科研和管理經(jīng)驗(yàn)。參觀公司心得體會(huì)
　　
　　今天我們在老師的帶領(lǐng)下參觀了我們這次專業(yè)實(shí)習(xí)的第三站—固高科技（深圳）有限公司，通過公司相關(guān)人員的介紹，我詳細(xì)地了解了該公司的整體運(yùn)營狀況。固高科技創(chuàng)立于1999年，以香港科技大學(xué)為依托，是目前亞太地區(qū)第一家擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，專業(yè)從事高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品及其相關(guān)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、制造、營銷以及技術(shù)服務(wù)的高科技公司。
　　公司研制的gh、gt、go等幾個(gè)系列的運(yùn)動(dòng)控制器是亞洲地區(qū)性能最好的開放式運(yùn)動(dòng)控制器，適用于需要點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、同步控制的各領(lǐng)域。作為運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)專家，固高科技還為用戶提供高層次的系統(tǒng)集成服務(wù)。
　　固高科技引入美國硅谷創(chuàng)業(yè)模式，匯集了一大批來自美國、歐洲、日本、香港和內(nèi)地等在運(yùn)動(dòng)控制、自動(dòng)化及機(jī)電一體化等領(lǐng)域有獨(dú)特建樹的科技精英，專業(yè)從事運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和光、機(jī)、電一體化技術(shù)的研究、開發(fā)、生產(chǎn)及技術(shù)服務(wù)工作。
　　為了適應(yīng)現(xiàn)代科技的發(fā)展，配合傳統(tǒng)教學(xué)方式的改革，固高科技于XX年專門成立了先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)事業(yè)部，充分發(fā)揮其在自動(dòng)控制和機(jī)電一體化等領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，結(jié)合世界和國內(nèi)多家名校的成功經(jīng)驗(yàn)，全力投身于創(chuàng)新教學(xué)和創(chuàng)新研究實(shí)驗(yàn)室的總體解決方案、先進(jìn)教學(xué)設(shè)備與系統(tǒng)的研究、開發(fā)和推廣工作，取得了驕人的成績。
　　在公司內(nèi)我們主要觀看了一些作為教學(xué)用具的設(shè)備、各種工業(yè)控制模塊以及正在組裝的生產(chǎn)流水線。
　　下面我主要就自己專業(yè)相關(guān)的幾個(gè)設(shè)備及生產(chǎn)線介紹一下：倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)非線性自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，是進(jìn)行控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺。除教學(xué)用途外，倒立擺系統(tǒng)的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合等特性使得許多現(xiàn)代控制理論的研究人員一直將它視為研究對象。（1）（2）（3）（4）（5）（6）
　　
　　固高科技有限公司開發(fā)的直線運(yùn)動(dòng)倒立擺系列產(chǎn)品采用開放的控制解決方案和模塊化的實(shí)驗(yàn)平臺，以直線運(yùn)動(dòng)模塊為基礎(chǔ)平臺，可以輕松的構(gòu)建10多種控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺，全方位滿足控制教學(xué)和研究的需要。在自動(dòng)控制領(lǐng)域中，倒立擺仿真或?qū)嵨锟刂茖?shí)驗(yàn)，已成為檢驗(yàn)一個(gè)新的控制理論是否有效的試金石，同時(shí)也是產(chǎn)生一個(gè)新的控制方法必須依據(jù)的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺。
　　四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制器、集電環(huán)等組成的一個(gè)強(qiáng)耦合多自由度系統(tǒng)。我們可以根據(jù)自己的需要設(shè)計(jì)各種控制器來控制飛行器系統(tǒng)的俯仰、傾斜和飛行。飛行器的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機(jī)身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會(huì)使連線絞纏在一起，同時(shí)也減少摩擦?？衫眠\(yùn)動(dòng)控制器提供的底層運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、控制及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的教學(xué)實(shí)踐，也可利用c系統(tǒng)平臺（含g代碼庫）進(jìn)行開放式數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)及數(shù)控技術(shù)的研究和教學(xué)。
　　機(jī)床硬件特點(diǎn)：采用工業(yè)級元件制造；主軸變頻調(diào)速；可根據(jù)需求選配各種國產(chǎn)或進(jìn)口執(zhí)行電機(jī)及驅(qū)動(dòng)裝置，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)高速、穩(wěn)定；工作臺采用鋁合金制造，運(yùn)動(dòng)輕便靈活、穩(wěn)定性好；傳動(dòng)采用高精度滾珠絲桿和