【正文】 效。如有必要，可通過對特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個ALE脈沖。 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。 RST：復(fù)位輸入。 P3 口：P3 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p3 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個 TTL 邏輯電平。 在flash編程和校驗(yàn)時，P1口接收低8位地址字節(jié)。P1 口：P1 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p1 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個 TTL 邏輯電平。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。另外，AT89S52 可降至0Hz 靜態(tài)邏 輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。使用Atmel 公司高密度非 易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。使用方案一。方案二：采用雙單片機(jī)作為主控芯片。 智能小車的硬件結(jié)構(gòu) 主控芯片的選擇 方案一：采用單個單片機(jī)作為主控芯片。第2章 智能小車車體 智能小車車體是整個設(shè)計(jì)中的核心，它是這個系統(tǒng)運(yùn)作的最終執(zhí)行者。 硬件系統(tǒng)鋪設(shè)計(jì)算機(jī)無線收發(fā)模塊智能小車決策系統(tǒng)串口操作指令 圖11 硬件設(shè)備本設(shè)計(jì)中用到的硬件設(shè)備包括：可執(zhí)行串口控制指令的智能小車一輛，無線收發(fā)模塊一套，USB轉(zhuǎn)串口設(shè)備一套，軟件開發(fā)包一套，電池、導(dǎo)線若干。當(dāng)然，硬件系統(tǒng)牢固的架構(gòu)與良好的信息傳導(dǎo)性能，將會極大地提高整個系統(tǒng)的信息傳遞速率與系統(tǒng)穩(wěn)定性，也是提高系統(tǒng)有效信息傳遞效率的可靠保證。而提升硬件環(huán)境質(zhì)量。是智能車的基礎(chǔ)研究領(lǐng)域。課題研究內(nèi)容智能車的研究是紛繁復(fù)雜的，而無論是怎樣的功能，車體的運(yùn)動系統(tǒng)是可少的。除了清華大學(xué)，越來越多的研究機(jī)構(gòu)、學(xué)者也加入到這一新興學(xué)科中來。THMRV(TsingHua Mobile Robot V)清華V型智能車是一個比較成功的范例?！鞍宋濉?、“九五”期間由國內(nèi)六所重點(diǎn)大學(xué)聯(lián)合研制成功了我國第一輛智能車ALVLAB1和第二代智能車ALVLAB2。國內(nèi)清華大學(xué)、國防科技大學(xué)、上海交通大學(xué)、西安交通大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)和南京理工大學(xué)等都有過智能車的研究項(xiàng)目。由于起步較晚，國內(nèi)智能車研究水平總體上與發(fā)達(dá)國家相比存在不小的距離。在2005年日本愛知世博會上，豐田公司成功演示了ITMS無人駕駛公交系統(tǒng)。高速公路無人駕駛研究的典型代表有美國CMU大學(xué)的NavLab5系統(tǒng)，意大利帕爾瑪大學(xué)的ARGO系統(tǒng)和德國聯(lián)邦國防大學(xué)的VAMP系統(tǒng)。進(jìn)入21世紀(jì)，美國國防部連續(xù)舉辦大挑戰(zhàn)（Grand Challenge）比賽 活動，對促進(jìn)智能車輛技術(shù)交流與創(chuàng)新起到很大激勵作用。國內(nèi)外研究及現(xiàn)狀 從20世紀(jì)70年代，歐美等發(fā)達(dá)國家開始進(jìn)行無人駕駛車的研究，大致可以分為三個階段：軍事用途、高速公路和城市環(huán)境。在戰(zhàn)場上的軍事活動中，在惡劣環(huán)境條件下的生產(chǎn)勞動中，凡不宜由人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由智能機(jī)器人代替，如智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險地段、人類無法介入等特殊情況下的任務(wù)。對月球和太陽系其他行星的探測，對太陽系以外的宇宙進(jìn)行考察，對數(shù)千米以下的海底的研究，都是目前單靠人力所不能及的。智能車在我們的現(xiàn)實(shí)生活中的應(yīng)用意義極大。機(jī)器人學(xué)涉及的專業(yè)領(lǐng)域很多，主要內(nèi)容有運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、行動規(guī)劃和應(yīng)用工程等。青島理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）用紙微功率無線透明傳輸模塊無線通信系統(tǒng)智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄前 言 1第1章 設(shè)計(jì)環(huán)境建設(shè) 41．1 硬件環(huán)境 4 硬件系統(tǒng)鋪設(shè) 4 硬件設(shè)備 4 軟件環(huán)境 5第2章 智能小車車體 6 智能小車的硬件結(jié)構(gòu) 6 主控芯片的選擇 6 主要芯片介紹 6 小車控制板電路圖 11 小車電路板成品樣圖 11 智能小車關(guān)鍵代碼 12 智能小車程序介紹 12 上位機(jī)程序介紹 12 下位機(jī)程序介紹 13第3章 無線收發(fā)模塊 20 無線模塊的選擇 20 XL02232AP1的端口定義及連接示意圖 20 無線模塊的性能 22 配置接口通訊協(xié)議 24 接口 25 命令 25 參數(shù)范圍 26 發(fā)送串口控制命令 26第4章 電機(jī)驅(qū)動模塊 27 電機(jī)方案的論證與比較 27 電機(jī)驅(qū)動芯片 27第5章 經(jīng)驗(yàn)總結(jié)與展望 29 設(shè)計(jì)中解決的問題 29 總結(jié)與展望 30致 謝 31參考文獻(xiàn) 32附錄一：原理圖 33附錄二：上位機(jī)主要程序代碼： 34 前 言課題背景及意義 機(jī)器人學(xué)是一門與機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用相關(guān)的科學(xué)。機(jī)器人學(xué)又稱為機(jī)器人技術(shù)或機(jī)器人工程學(xué)，主要研究機(jī)器人的控制與被處理物體之間的相互關(guān)系。智能車是機(jī)器人學(xué)中的一類，是具有自主性、適應(yīng)性和交互性等于一體的綜合系統(tǒng)，它融合了自動控制、人工智能、機(jī)械工程、信息融合、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)等多門學(xué)科的最新研究成果，對智能車的研究不僅具有理論意義而且具有實(shí)際價值。人類的研究活動已擺脫了地球生物圈的束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋深處。智能機(jī)器人正在代替人們完成這些任務(wù)。本設(shè)計(jì)是智能小車的運(yùn)動軌跡的研究，是智能小車研究領(lǐng)域的重要組成部分，初步實(shí)現(xiàn)了多學(xué)科領(lǐng)域的綜合研究。在軍事用途方面，早在80年代初期，美國國防部就資助自主陸地車輛ALV（AutonomousLandVehicle）的研究。隨著現(xiàn)實(shí)需要，智能車輛的研究逐漸轉(zhuǎn)向民用領(lǐng)域，最早實(shí)現(xiàn)在高速公路應(yīng)用領(lǐng)域。在城市交通方面，歐洲Yamaba公司推出了旅游接待智能車輛CyberCab 。美國在城市環(huán)境智能車輛研發(fā)方面起步較晚，目前與歐洲和日本存在一些差距。但經(jīng)過各高校和研究單位的不懈努力，仍取得了階段行的成果。我國的智能車發(fā)展也主要運(yùn)用在軍事用途、高速公路和城市交通三個領(lǐng)域。目前，我國正在組織研究第三代的陸地自主車ALVLAB3。它由清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在中國科學(xué)院院士張鈸主持下研制的新一代智能移動機(jī)器人，兼有面向高速公路和一般道路的功能 。比如上海交通大學(xué)設(shè)計(jì)的自動駕駛汽車，能根據(jù)道路彎曲程度的變化，實(shí)時計(jì)算出車輛的轉(zhuǎn)向盤角度輸入，控制車輛按預(yù)設(shè)道路行駛。本文設(shè)計(jì)方案以多功能的智能小車作為載體，以單片機(jī)AT89S52為核心，以XL02232AP1微功率無線透明傳輸模塊為輔助系統(tǒng)，由驅(qū)動執(zhí)行電路完成小車的行駛，通過計(jì)算機(jī)的控制對小車狀態(tài)作出實(shí)時反應(yīng)，并輸出相應(yīng)的控制指令；能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)，停止，后退，三個等級的左右轉(zhuǎn)向，以及小車的弧形運(yùn)動。 第1章 設(shè)計(jì)環(huán)境建設(shè)1．1 硬件環(huán)境要迅速反應(yīng)、精確計(jì)算高效率的完成復(fù)雜功能，就需要一個運(yùn)作穩(wěn)定良好的硬件環(huán)境。高質(zhì)量的硬件可以提供更加清晰豐富的數(shù)據(jù)，收集足夠而標(biāo)準(zhǔn)的有用信息。硬件系統(tǒng)鋪設(shè)過程中要預(yù)留有足夠的調(diào)試空間，要有目的有計(jì)劃的建設(shè)系統(tǒng)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，足夠而適當(dāng)?shù)恼{(diào)試空間可以提升系統(tǒng)的各方面適應(yīng)性和可靠性。 軟件環(huán)境 設(shè)計(jì)中用到的軟件操作系統(tǒng)是windows xp,編程中用到了vc,在模擬仿真中用到了Keil C,protel,proteus等。它表現(xiàn)了整個智能小車設(shè)計(jì)的系統(tǒng)執(zhí)行效率。由于AT89S52具有32個I/O口，能滿足小車各部分對I/O口的需求，另外只用一個單片機(jī)可以很好的控制小車。利用兩塊