【正文】 (/N T) 接至單片機(jī)的中斷引腳 IN T0, 通過中斷方式實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與CAN 控制器的通信。 終端電阻不可忽略。 1040 (與PCA 82C250兼容) 的“SPL IT”引腳 (代替82C250“ V ref”引腳) , 對總線DC 穩(wěn)壓很有效[ 4 ]。 若“SPL IT”不使用, 只需保持開路即可。五、軟件設(shè)計(jì)CAN 總線節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括三大部分：CAN 節(jié)點(diǎn)初始化、報文發(fā)送和報文接收。當(dāng)然要將 CAN 總線應(yīng)用于通信任務(wù)比較復(fù)雜的系統(tǒng)中還需詳細(xì)了解有關(guān)CAN總線錯誤處理、總線脫離處理、接收濾波處理、波特率參數(shù)設(shè)置和自動檢測以及CAN總線通信距離和節(jié)點(diǎn)數(shù)的計(jì)算等方面的內(nèi)容。 （一）初始化子程序 SJA1000 的初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行。在完成 SJA1000 的初始化設(shè)置以后 SJA1000 就可以回到工作狀態(tài) 進(jìn)行正常的通信任務(wù)。程序中寄存器符號表示的是 SJA1000 相應(yīng)寄存器占用的片外存貯器地址 這些符號可在程序的頭部用偽指令EQU進(jìn)行定義。CANINI： MOV DPTR， MOD ；方式寄存器 MOV A ， 09H ；進(jìn)入復(fù)位模式 對 SJA1000 進(jìn)行初始化. MOVX DPTR， A MOV DPTR， CDR ；時鐘分頻寄存器 MOV A ， 88H ；選擇 PeliCAN 模式 關(guān)閉時鐘輸出 CLKOUTMOVX DPTR， A MOV DPTR， IER ；中斷允許寄存器 MOV A ， 0DH ；開放發(fā)送中斷 超載中斷和錯誤警告中斷 MOVX DPTR， A MOV DPTR ， AMR ；接收屏蔽寄存器 MOV R6， 4 MOV R0 ， DAMR ；接收屏蔽寄存器內(nèi)容在片內(nèi) RAM 中的首址 AMR： MOV A R0 MOVX DPTR ， A ；接收屏蔽寄存器賦初值 INC DPTR DJNZ R6 ， AMR MOV DPTR ， ACR ；接收代碼寄存器 MOV R6 ， 4 MOV R0， DACR ；接收代碼寄存器內(nèi)容在片內(nèi) RAM 中的首址 ACR：MOV A， R0 MOVX DPTR， A ；接收代碼寄存器賦初值 INC DPTR DJNZ R6 ， ACR MOV DPTR， BTR0 ；總線定時寄存器 0 MOV A， 03H MOVX DPTR， A MOV DPTR， BTR1 ；總線定時寄存器 1 MOV A ， 0FFH ；16MHz 晶振情況下 設(shè)置波特率為 80kbps. MOVX DPTR， A MOV DPTR， OCR ；輸出控制寄存器 MOV A ， 0AAH MOVX DPTR ， A MOV DPTR， RBSA ；接收緩存器起始地址寄存器 MOV A， 0 ；設(shè)置接收緩存器 FIFO 起始地址為 0 MOVX DPTR， A MOV DPTR， TXERR ；發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)寄存器. MOV A ， 0 ；清除發(fā)送錯誤計(jì)數(shù)寄存器 MOVX DPTR， A MOV DPTR ， ECC ；錯誤代碼捕捉寄存器 MOVX A ， DPTR ；清除錯誤代碼捕捉寄存器 MOV DPTR， MODE ；方式寄存器 MOV A ， 08H ；設(shè)置單濾波接收方式 并返回工作狀態(tài) MOVX DPTR ， A RET （二）發(fā)送子程序 發(fā)送子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報文的發(fā)送，發(fā)送時用戶只需將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報文送入SJA1000 發(fā)送緩存區(qū)中，然后啟動SJA1000發(fā)送即可。如下文程序所示，發(fā)送程序分發(fā)送遠(yuǎn)程幀和數(shù)據(jù)幀兩種：遠(yuǎn)程幀無數(shù)據(jù)場。TDATA： MOV DPTR， SR ；狀態(tài)寄存器 MOVX A， DPTR ；從 SJA1000 讀入狀態(tài)寄存器值 JB ，TDATA ；判斷是否正在接收 正在接收則等待 TS0： MOVX A， DPTR JNB ，TS0 ；判斷上次發(fā)送是否完成 未完成則等待發(fā)送完成 TS1： MOVX A， DPTR JNB ，TS1 ；判斷發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定 鎖定則等待 TS2： MOV DPTR， CANTXB ；SJA1000 發(fā)送緩存區(qū)首址 MOV A ， 88H ；發(fā)送數(shù)據(jù)長度為 8 個字節(jié)的擴(kuò)展幀格式報文 MOVX DPTR， A INC DPTR MOV A ， ID0 ；4 個字節(jié)的標(biāo)識符 ID0ID3 MOVX DPTR， A INC DPTR MOV A， ID1 MOVX DPTR， A INC DPTR MOV A ， ID2 MOVX DPTR， A INC DPTR MOV A, ID3 MOVX DPTR，A MOV R0 ， TRDATA ；CPU 發(fā)送數(shù)據(jù)區(qū)首址 MTBF：MOV A， R0 INC DPTR MOVX DPTR， A INC R0 CJNE R0， TRDATA+8 MTBF ；向發(fā)送緩沖區(qū)寫 8 個字節(jié) MOV DPTR， CMR ；命令寄存器地址 MOV A ， 01H MOVX DPTR ，A ；啟動 SJA1000 發(fā)送 RET（三）查詢方式接收子程序 接收子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報文的接收以及其它情況處理，接收子程序比發(fā)送子程序要復(fù)雜一些。如果對通信的實(shí)時性要求不是很強(qiáng)，建議采用查詢接收方式。SEARCH： MOV DPTR， SR ；狀態(tài)寄存器地址 MOVX A ， DPTR ANL A ， 0C3H ；讀取總線脫離 錯誤狀態(tài) 接收溢出 JNZ PROC RET ；無上述狀態(tài) 結(jié)束 PROC： JNB ，PROCI BUSERR： MOV DPTR， IR ；IR 中斷寄存器 出現(xiàn)總線脫離 MOVX A ， DPTR ；讀中斷寄存器 清除中斷位. MOV DPTR， MODE ；方式寄存器地址 MOV A， 08H MOVX DPTR， A ；將方式寄存器復(fù)位請求位清 0 LCALL ALARM. ；調(diào)用報警子程序 RET NOP PROCI： MOV DPTR， IR ；總線正常 MOVX A， DPTR ；讀取中斷位 NB ， OTHER OVER： MOV DPTR， CMR ；數(shù)據(jù)溢出中斷置位. MOV A， 0CH MOVX DPTR， A ；在命令寄存器中清除數(shù)據(jù)溢出 RET NOP OTHER：JB ，RECE ；=1 接收 FIFO 未滿或接收 LJMP RECOUT ；=0接收緩沖區(qū)無數(shù)據(jù)退出接收 NOP RECE： MOV DPTR， CANRXB ；接收緩沖區(qū)首地址 16 準(zhǔn)備讀取數(shù) MOVX A， DPTR ；首字節(jié)是接收幀格式字 JNB ，RDATA ；RTR=1 是遠(yuǎn)程請求幀 無數(shù)據(jù) MOV DPTR， CMR MOV A ， 04H ；=1 釋放接收緩沖區(qū) MOVX DPTR ，A ；只有接收了數(shù)據(jù)才能釋放接收緩沖區(qū) LCALL TDATA ；發(fā)送對方請求的數(shù)據(jù) LJMP RECOUT ；退出接收 NOP RDATA： MOV DPTR， CANRXB ；讀取并保存接收緩沖區(qū)的數(shù)據(jù) MOV R1， CPURBF ；CPU 片內(nèi)接收緩沖區(qū)首址 MOVX A， DPTR ；讀取讀取 CAN 緩沖區(qū)的 2 號字節(jié) MOV R1， A ；保存 ANL A， 0FH ；截取低 4 位是數(shù)據(jù)長度 0~8 ADD A， 4 ；加 4 個字節(jié)的標(biāo)識符 ID MOV R6， A RDATA： INC DPTR INC R1 MOVX A， DPTR MOV R1 ， A DJNZ R6， RDATA0 ；循環(huán)讀取與保存 MOV DPTR， CMR MOV A， 04H ；釋放 CAN 接收緩沖區(qū) MOVX DPTR ，A RECOUT： MOV DPTR， ALC MOVX A， DPTR MOV DPTR， ECC MOVX A， DPTR NOP RET 需要注意的是: SJA 1000的初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行。 請求標(biāo)志來檢查SJA 1000是否已達(dá)到復(fù)位模式。 時鐘輸出控制寄存器 (OCR) 的內(nèi)容決定CAN 控制器的輸出方式。 BTR0、 BTR1寄存器的內(nèi)容可唯一地確定系統(tǒng)的通信波特率和同步跳轉(zhuǎn)寬度, 所以整個系統(tǒng)中的所有節(jié)點(diǎn), 這兩個寄存器的內(nèi)容必須相同 (包括上位機(jī)) , 否則將無法進(jìn)行通信。CAN總線最高速度達(dá)到1M。圖5 實(shí)驗(yàn)用電路板七、總結(jié)由基于CAN 總線的智能節(jié)點(diǎn)在數(shù)據(jù)采集卡中的實(shí)際運(yùn)用表明, 在實(shí)驗(yàn)室條件下數(shù)據(jù)傳輸速率最高可達(dá)1M / s, 誤碼率低, 當(dāng)節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)嚴(yán)重錯誤時, 可自動脫離總線而整個系統(tǒng)不受影響。 因此可廣泛應(yīng)用于各種測控系