【正文】 件動(dòng)作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。3．非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)。堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地址比較。2．絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)。計(jì)夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停止。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。每個(gè)貨格都有一個(gè)層號以及一個(gè)列號。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)。而堆垛機(jī)準(zhǔn)確的行走到貨格前，叉車對貨物進(jìn)行精準(zhǔn)的存取，這就需要堆垛機(jī)有能夠準(zhǔn)確停車的功能，即堆垛機(jī)的定位。機(jī)械部件和控制系統(tǒng)的元器件在其正常工作過程中就像軀體和思想靈魂的關(guān)系一樣，密不可分，缺一不可。第3章 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)由上一章我們已經(jīng)了解了堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)中重要部件的組成原理，以及其機(jī)械保護(hù)裝置。由于安裝在上叉上鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)相當(dāng)于一組動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了行程和速度的倍增[4]。采用三級直線差動(dòng)式貨叉機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)方式采用齒輪齒條式或者鏈輪鏈條式。由于在設(shè)計(jì)貨叉時(shí)其本身的長度要小于巷道的寬度，以防止堆垛機(jī)在運(yùn)行時(shí)與巷道兩邊的貨架發(fā)生碰撞；但是在取貨時(shí)貨叉的行程又要大于巷道的寬度，以便進(jìn)行貨物的存取。 貨叉機(jī)構(gòu)模塊貨叉安裝于載貨臺上，可以雙向伸出以便貨格存取貨物。采用雙向制動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)有兩個(gè)相對的動(dòng)滑楔，布置在導(dǎo)軌兩側(cè)，兩個(gè)動(dòng)滑楔由導(dǎo)軌兩側(cè)等距抱緊。升降機(jī)采用鋼絲繩提升載貨臺，軌道采用剛性軌道，材料為冷拉鋼板。這里采用彈簧作為安全防墜器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2．傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是實(shí)現(xiàn)由發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)到制動(dòng)機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)的傳遞，其形式有很多種，這里設(shè)計(jì)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由連桿構(gòu)成，這是因?yàn)檫B桿機(jī)構(gòu)具有傳動(dòng)準(zhǔn)確、工作靈活可靠，便于安裝調(diào)試的優(yōu)點(diǎn)；3．制動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是當(dāng)升降機(jī)發(fā)生故障時(shí)，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下完成對載貨臺的制動(dòng)，安全防墜器制動(dòng)機(jī)構(gòu)形式的選擇取決于提升設(shè)備的形式和布置方式以及軌道的形式。它的形式有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)，還可以采用彈簧、人工控制形式。該安全防墜器主要由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和制動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成。但銷對塔身橫桿由于消耗重力功和慣性動(dòng)能而產(chǎn)生很大沖擊，故要求滑銷、吊籠橫梁和塔身的強(qiáng)度較高。 銷式安全防墜器銷式安全防墜器機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器由銷機(jī)構(gòu)組成，其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將銷彈出后，根部卡在吊籠橫梁上，端部卡在塔身橫桿上而制動(dòng)。 偏心輪式安全防墜器偏心輪式安全防墜器結(jié)構(gòu)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)由偏心輪機(jī)構(gòu)組成，其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將偏心輪向上旋轉(zhuǎn)后，偏心輪與滑軌接觸，產(chǎn)生摩擦，隨著吊籠繼續(xù)下滑，偏心輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，由于偏心的原因，偏心輪對導(dǎo)軌的正壓力增大，摩擦力也繼續(xù)增大，直至制動(dòng)為止。其制動(dòng)原理為：當(dāng)控制機(jī)構(gòu)將動(dòng)滑楔向上推動(dòng)時(shí)，動(dòng)滑楔相對定滑楔產(chǎn)生水平位移，動(dòng)滑楔與導(dǎo)軌接觸后產(chǎn)生摩擦力，摩擦力阻滯動(dòng)滑楔隨吊籠一起下滑，而此時(shí)動(dòng)滑楔與定滑楔相對水平位移繼續(xù)增大，導(dǎo)致動(dòng)滑楔與導(dǎo)軌摩擦力也繼續(xù)增大，直至制動(dòng)為止。目前，鋼絲繩提升式施工升降機(jī)安全防墜器按制動(dòng)形式不同，大致分為滑楔式、偏心輪式及銷式三類。5. 配有貨叉裝置的載貨臺應(yīng)保證只有在貨叉縮回事才能行走。4. 要有升降極限限位開關(guān)及機(jī)械緩沖雙重保護(hù)。 關(guān)于載貨臺的安全保護(hù)措施根據(jù)有關(guān)安全規(guī)范的規(guī)定，載貨臺除了按起升結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)外，還應(yīng)具備如下條件：1. 要有兩根以上的提升鋼絲繩或鏈條2. 鋼絲繩或鏈條的安全系數(shù)必須在10以上。表21 載貨臺的結(jié)構(gòu)和作用載貨臺結(jié)構(gòu)組成載貨臺作用固定鏈條和貨叉，承受貨叉和貨物重量。 起升機(jī)構(gòu)模塊有軌巷道堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)模塊主要完成堆垛機(jī)的載貨臺的升降運(yùn)動(dòng)，起升機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、卷筒、滑動(dòng)輪組和鋼絲繩組成，其結(jié)構(gòu)比較簡單。下橫梁導(dǎo)向輪組通過支架固定在下橫梁上，兩組導(dǎo)向輪組夾在地軌兩端，起到導(dǎo)向的作用。主動(dòng)行走輪組和被動(dòng)行走輪組是堆垛機(jī)的重要部件，主、被動(dòng)行走輪組結(jié)構(gòu)基本相同，主要由行走輪、行走輪軸、軸承等零件組成。 行走機(jī)構(gòu)模塊行走機(jī)構(gòu)模塊是有軌巷道堆垛機(jī)的重要組成部分，它主要由下橫梁、主動(dòng)行走輪組、被動(dòng)行走輪組、下橫梁導(dǎo)向輪及緩沖器等零部件組成。當(dāng)電動(dòng)機(jī)通過鋼絲繩傳動(dòng)帶動(dòng)載貨臺在立柱的導(dǎo)軌上進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)。起升機(jī)構(gòu)主要有起升電機(jī)、卷筒、鋼絲繩等零部件組成。電動(dòng)機(jī)裝在主動(dòng)行走輪上，驅(qū)動(dòng)有軌巷道堆垛機(jī)在地軌上運(yùn)行，當(dāng)電機(jī)斷時(shí)，電動(dòng)機(jī)能夠自動(dòng)制動(dòng)，使有軌巷道堆垛機(jī)停止在立體庫的巷道中。有軌巷道堆垛機(jī)沿X、Y和Z三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)完成貨物的搬運(yùn)是有軌巷道堆垛機(jī)的基本功能。三種運(yùn)動(dòng)分別在控制系統(tǒng)的控制下完成對貨物的存取工作。 堆垛機(jī)的運(yùn)行功能分析堆垛機(jī)工作的基本功能是，在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)或者人工控制的狀態(tài)下根據(jù)所發(fā)出的指令來對貨物進(jìn)行存取。下橫梁上裝有行駛機(jī)構(gòu)，主，從動(dòng)行走輪，電機(jī)，控制部件等。第2章 堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的確定 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)單立柱堆垛機(jī)是由下橫梁，立柱和帶貨叉的載貨臺組成。5. 設(shè)計(jì)出相應(yīng)的程序，并且通過調(diào)試。3. 變頻器在堆垛機(jī)中的選擇及應(yīng)用。主要研究的有以下重要問題：1. 堆垛機(jī)的行走、升降、伸叉的電氣控制。 研究的內(nèi)容課題的主要任務(wù)是基于西門子FX2N80MR系列PLC的立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。全文著重對堆堆機(jī)整體結(jié)構(gòu)、貨架結(jié)構(gòu)以及PLC構(gòu)成的控制器進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，采取相應(yīng)的算法及可行措施，確保系統(tǒng)具有精確、可靠、先進(jìn)的性能?；谏鲜銮闆r，對堆垛機(jī)的控制方案進(jìn)行研究具有一定的實(shí)際意義[2]。PLC控制中堆垛機(jī)的認(rèn)址方式一般采用絕對認(rèn)址與相對認(rèn)址混合方式，位置定位通過兩對光電開關(guān)實(shí)現(xiàn)。監(jiān)控機(jī)對堆垛機(jī)的控制通過與PLC通信實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)在運(yùn)用比較成熟的控制方式是用PLC(可編程控制器)作執(zhí)行機(jī)的控制器，或單機(jī)控制，或由PLC配置通訊模塊聯(lián)機(jī)控制。目前，巷道式堆垛機(jī)的起升速度己經(jīng)可以達(dá)至90m／min，運(yùn)行速度達(dá)至240m／min，貨叉伸縮速度達(dá)至30m／min。目前在堆垛機(jī)方面也不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。1960年左右，美國出現(xiàn)了沒有大梁的巷道式堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面上的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上邊的導(dǎo)軌防止傾倒或者相反，在上邊的導(dǎo)軌上行走，利用地面的導(dǎo)軌防止傾倒。盡管各廠家各有獨(dú)創(chuàng)，結(jié)構(gòu)形式有些差異，但可以說大同小異，所有的堆垛機(jī)都不外乎由機(jī)架、載貨臺、伸縮貨叉、軌道和控制系統(tǒng)等部分組成。 堆垛機(jī)的發(fā)展及其研究現(xiàn)狀堆垛機(jī)的機(jī)械部分由運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、伸叉機(jī)構(gòu)及載貨臺和機(jī)架組成。作業(yè)效率明顯提高能充分保證“先進(jìn)先出”的合理作業(yè)原則。計(jì)算機(jī)能準(zhǔn)確無誤的對各種信息進(jìn)行儲存和管理，囚此能減少貨單處理和信息處理過程中的差錯(cuò)。自動(dòng)存取自動(dòng)化立體倉庫使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了作業(yè)效率。由于使用高層貨架儲存貨物，存儲區(qū)可以大幅度的向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和其空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。只需在上位機(jī)輸入目的貨格的坐標(biāo)，就可以進(jìn)行觀摩和作業(yè)，由上位機(jī)控制PLC，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制[1]。自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)的使用要求是：短(要求作業(yè)周期短)、頻(出入庫頻繁)、快(系統(tǒng)響應(yīng)快)、強(qiáng)(控制實(shí)時(shí)性強(qiáng))。這就促使立體倉庫技術(shù)得到迅速的發(fā)展，并已成為工廠設(shè)計(jì)中高科技的一個(gè)象征。它由計(jì)算機(jī)控制立體倉庫的堆垛機(jī)來操縱存貨、取貨、加減速過程及認(rèn)址的控制，使貨物能自動(dòng)化出入庫，再經(jīng)傳輸機(jī)械將貨物傳送到場地或從場地存入立體倉庫；同時(shí)對立體倉庫的倉儲物流數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算機(jī)管理。自動(dòng)化立體倉庫不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲運(yùn)損耗、減少流動(dòng)資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進(jìn)行科學(xué)儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決策等方面發(fā)揮著獨(dú)特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。計(jì)算機(jī)自控技術(shù)的飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要的技術(shù)支持。邁向2l世紀(jì)的物流技術(shù)，不僅是企業(yè)戰(zhàn)略的“商務(wù)物流”，而且是向整個(gè)社會實(shí)現(xiàn)物資供給的“社會物流”。 addressing confirm目 錄摘要…… IAbstract II第1章 緒論 1 自動(dòng)化立體倉庫的定義 1 自動(dòng)化立體倉庫的特點(diǎn) 1 堆垛機(jī)的發(fā)展及其研究現(xiàn)狀 2 本課程的研究目標(biāo)及內(nèi)容 2 研究目標(biāo) 2 研究的內(nèi)容 3第2章 堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的確定 4 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu) 4 堆垛機(jī)的運(yùn)行功能分析 4 行走機(jī)構(gòu)模塊 5 起升機(jī)構(gòu)模塊 5 載貨臺模塊 5 模塊的結(jié)構(gòu) 5 關(guān)于載貨臺的安全保護(hù)措施 5 載貨臺保護(hù)裝置 6 滑楔式安全防墜器 6 偏心輪式安全防墜器 6 銷式安全防墜器 6 安全防墜器總體方案的確定 6 貨叉機(jī)構(gòu)模塊 7 本章小結(jié) 7第3章 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 8 堆垛機(jī)的位置檢測 8 光電傳感器 10 變頻器的選擇 11 變頻器的結(jié)構(gòu)及工作原理 11 變頻器的分類 12 PLC概述 13 PLC的選型 14 PLC對變頻器的控制 16 通訊方案的確定 18 PLC原理圖 19 本章小結(jié) 19第4章 堆垛機(jī)控制軟件設(shè)計(jì) 20 貨架格局 20 控制面板 21 堆垛機(jī)控制流程圖 22 入庫控制流程圖 22 出庫控制流程圖 23 I/O分配表 24 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)部分程序分析 24 本章小結(jié) 29結(jié)論 30致謝 31參考文獻(xiàn) 32附錄A 33附錄B 39附錄C 42第1章 緒論隨著經(jīng)濟(jì)全球化和信息技術(shù)的迅速發(fā)展，企業(yè)生產(chǎn)資料的獲取與產(chǎn)品營銷范圍日趨擴(kuò)大，社會生產(chǎn)、物資流通，商品交易及其管理方式正在并將繼續(xù)發(fā)生深刻的變革。 stacker。 secondly, we select and design the hardware about this system ,including indeed the searching address system, the mode selection of PLC ,the mode selection of frequency transformer, the selection of motor and the way of selection about how to control the frequency transformer by PLC. we use Mitsubishi FX2N series PLC as the core control element in the whole control system, and we can make speed control to a frequency transformer, we can get the realization of the collection and inventory of all goods cell by addressing baffle and counter, when PLC receive keyboard input mand, begin corresponding work, in order to plete the goods access function。關(guān)鍵詞　可編程控制器；堆垛機(jī)；變頻器；認(rèn)址The Control System Design of Double Track Stacker in Automatic Stereoscopic WarehouseAbstractIn modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipment, Performance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System bee Warehouse trend of development, Therefore related research has important theory and application value. To improve productivity, reduce costs of great significance.In recent years, more and more enterprises release that it is very important to improve the rationality of the development of enterprises in enterprise production and management which continue to improve slowly. stacking crane is a very important lifting and stacking apparatus in stereoscopic warehouse, it can tunnel back and forth on automatic threedimensional, it can deposited the goods in the prices of goods which located in the lane crossing。設(shè)計(jì)的重點(diǎn)放在三個(gè)部分：升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的PLC控制上。在自動(dòng)化立體倉庫中堆垛機(jī)是非常重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。4月1日4月30日：系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)；5月1日5月31日：器件選型，系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)