【正文】 .........3第一章 前言 ...............................................4.......................................4．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6第二章 機械手的設計方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9第三章 手部結(jié)構(gòu)設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14第四章 手腕結(jié)構(gòu)設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．245 .1 .3導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．255 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27第六章 機械手的PLC控制設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23第七章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26摘 要在設計機械手臂座的時候，我們用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。 注：機械手臂的運動范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運動到達結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動停止。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這里設計成中心軸不轉(zhuǎn)動。這樣，帶輪可自由轉(zhuǎn)動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。 第一章 前言. 工業(yè)機械手概述工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。 .機械手的組成和分類機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。機械手組成方框圖:11(一)執(zhí)行機構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構(gòu)。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。平移型應用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。手腕:是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。立柱:立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。行走機構(gòu):當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。驅(qū)動滾輪運