【正文】 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至 聽、想的能力。 目前，機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。 1 毫米。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。同年，美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。 1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。 Subject: The design of pneumatic manipulator Abstract： 翻譯你還是自己來吧，這個(gè)需要專業(yè)的術(shù)語和語感，這個(gè)真干不了。氣動(dòng)部分的設(shè)計(jì)主要是選擇合適的控制閥，設(shè)計(jì)合理的氣動(dòng)控制回路，通過控制和調(diào)節(jié)各個(gè)氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的 力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作。 本文主要進(jìn)行了氣動(dòng)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和氣動(dòng)設(shè)計(jì)。分類號(hào) 密級(jí) U D C 中國地質(zhì)大學(xué)江城學(xué)院 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 氣動(dòng)機(jī)械手 姓 名： 郭 少 龍 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 25000901 學(xué) 號(hào)： 2500090112 指導(dǎo)教師： 梁 秋 榮 老 師 題目：氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生： （簽名） 郭 少 龍 指導(dǎo)教師： （簽名） __________ 摘 要 : 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常用到的一種能夠自動(dòng)抓取、操作的裝置，多用于自動(dòng)生產(chǎn)線、自動(dòng)機(jī)的上下料、數(shù)控設(shè)備的自動(dòng)換刀裝置中。氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)由氣缸、氣爪和連接件組成，可按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對工件的抓取、搬運(yùn)和卸載。 關(guān)鍵詞 ：氣動(dòng) 機(jī)械手；氣缸；氣動(dòng)回路。 Key word: pneumatic manipulator cylinder pneumatic loop 目錄 1 緒論 ………………………………………………… 1 機(jī)械手發(fā)展史 …………………………………… 1 機(jī)械手的分類 ………………………………… 2 機(jī)械手的組成 ………………………………… 4 應(yīng)用機(jī)械手的意義 ……………………………… 6 2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案和氣動(dòng)回路設(shè)計(jì) ………… 7 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 ……………………………… 7 機(jī)械手基本形式的選擇 ………………………… 8 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng) ……………………… 9 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 ………………………………… 9 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) ………………………… 10 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ………………………… 10 氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì) ……………………………… 11 前法蘭式氣缸的簡介 ……………………… 11 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 ………………… 11 3 氣動(dòng)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………… 13 機(jī)械手末端執(zhí)行的設(shè)計(jì) ………………………… 13 手指的形狀和分類 ……………………… 13 夾持式手部結(jié)構(gòu) ………………………… 13 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 …………………… 14 手持式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖 ……………………… 14 氣缸尺寸的確定于校核 …… ……………… 15 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 ……………… 17 尺寸設(shè)計(jì)和校核 ………………………… 17 平衡裝置設(shè)計(jì) …………………………… 18 導(dǎo)向裝置 ………………………………… 18 平衡裝置 ………………………………… 18 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 ……………… 19 尺寸設(shè)計(jì) ………………………………… 19 尺寸校核 ………………………………… 19 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 ……………… 20 尺寸設(shè)計(jì) ………………………………… 20 尺寸校核 ………………………………… 20 總結(jié)與感悟 ……………………………………… 21 41 總結(jié) …………………………………………… 21 42 感悟 ………………………………………… 21 1 緒論 機(jī)械手發(fā)展史 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。商名為 Unimate（即萬能自動(dòng)）。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采 用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。 1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 UnimateVicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于177。聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。第二代機(jī)械手正在加緊研制。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)節(jié)。按照不同的分類方式可以把機(jī)械手分成多種類型。 （ 1） 按用途分 機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種 : 1） 專用機(jī)械手 它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。 2） 通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量