【正文】 成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差?！肮I(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動ABSTRACT In the modern largescale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the
production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the
automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by
enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to
carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake目 錄第1章 緒論…………………………………………………………………… 3 機器人概述…………………………………………………………… 4 機器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4 機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………3…………………………………………………………… 4 基座及連桿…………………………………………………………… 4 基座……………………………………………………………… 7 大臂……………………………………………………………… 7 小臂……………………………………………………………… 7 機械手的設計……………………………………………………………4 驅動方式…………………………………………………………………4 傳動方式…………………………………………………………………4 制動器……………………………………………………………………4第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4 工控機……………………………………………………………4 數(shù)據采集卡………………………………………………………4 伺服放大器………………………………………………………4 端子板…………………………………………………………… 4………………………………………………… 4……………………………………………………………… 4第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4…………………………………………………………… 4 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4 ………………………4………………………………………………4…………………………………………………………4…………………………………………4……………………………………………4第5章 總結……………………………………………………………………… 4 所完成的工作………………………………………………………… 4 設計經驗……………………………………………………………… 4 誤差分析……………………………………………………………… 4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4致 謝……………………………………………………………………………… 4參考文獻………………………………………………………………………… 4第1章 緒論 機器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。化工等連續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。機器人的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。 機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器人。 機器人一般分為三類。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機（Manipulator）。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。這種機器人在國外通常被稱之為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動。機器人按照結構形式