【正文】 但 DS1420 錄放音模塊價格比較高，程序編制過程過于復(fù)雜，所以方案二性價比不如方案一。 語音控制單元方案比較與選擇方案一：采用柱極式話筒產(chǎn)生不同的頻率信號來完成聲音提示，經(jīng)放大整形后產(chǎn)生一個脈沖電平輸入給單片機(jī)完成聲音提示功能。結(jié)合三種方案，最終選擇用電量、發(fā)射、接受功率都不大，一般的小障礙也可以穿越，而且遙控?zé)o方向性的無線電遙控。采用 AX5326 與 AX5327 等構(gòu)成的遙控系統(tǒng)具有體積小、功耗低、功能強(qiáng)大、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 3 方案二：無線電遙控也由發(fā)射和接收兩大部分組成，由于無線電遙控模塊在市場上非常普及，加上無線電遙控有傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)、無方向性等優(yōu)點(diǎn)，對于小車的控制是一個不錯的選擇 [4]。 遙控單元方案比較與選擇方案一：由發(fā)射和接收兩大部分組成紅外遙控系統(tǒng)，應(yīng)用編/解碼專用集成電路芯片來進(jìn)行控制操作，發(fā)射部分包括鍵盤矩陣、編碼調(diào)制、LED 紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路等。結(jié)合單片機(jī)查詢方式，通過程序控制小車哪邊輪胎轉(zhuǎn)動來改變方向。本方案也易于實(shí)現(xiàn)，比較可靠，因此采用方案二。方案二：利用集成型紅外對管作為尋跡單元的傳感器，其中紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進(jìn)行接收。 尋跡單元方案比較與選擇方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強(qiáng)弱來判斷障礙物的遠(yuǎn)近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此通過調(diào)制信號產(chǎn)生 38KHz 的載波來減少外界的一些干擾。方案二：采用紅外線避障，利用單片機(jī)來產(chǎn)生 38KHz 信號對紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進(jìn)行解調(diào)，輸出比較電平。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，方案二簡潔、靈活、可擴(kuò)展性好，更能達(dá)到浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 2 題目的設(shè)計要求，因此采用方案二來實(shí)現(xiàn)。路線尋找采用紅外線管對路面信號采集，送到單片機(jī)系統(tǒng)處理，同樣包括無線遙控信號和語音控制信號。方案二：采用 AT89S51 單片機(jī)來作為整機(jī)的控制單元。 主控單元方案比較與選擇方案一：采用各類數(shù)字電路來組成小車的控制系統(tǒng)，對外圍避障信號，自動尋跡信號，無線遙控信號，語音控制信號進(jìn)行處理。最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過匯編程序有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應(yīng)動作，實(shí)現(xiàn)了智能控制，相當(dāng)于簡易機(jī)器人 [2]。作品以兩直流電動機(jī)為主驅(qū)動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元 AT89S51 單片機(jī)，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動作，以達(dá)到自身控制。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）；無線遙控功能和語音控制。設(shè)計完成以由無線電遙控、紅外線對管的自動尋跡、紅外線自動避障以及語音控制組成的硬件模塊結(jié)合軟件設(shè)計組成多功能智能小車，共同實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛，自動根據(jù)地面黑線尋跡導(dǎo)航，檢測障礙物后停止和語音信號的控制等功能，實(shí)現(xiàn)智能控制，達(dá)到設(shè)計目標(biāo)。同時作為高校畢業(yè)設(shè)計研究課題，對學(xué)生的思維、動手能力以及總結(jié)論述等綜合能力得到充分鍛煉，有利于以后獨(dú)立及全面的發(fā)展。設(shè)計的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為國內(nèi)自動運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動清潔機(jī)器人等自動半自動機(jī)器人的設(shè)計與普及有一定的參考意義。從先前的模擬電路設(shè)計，到數(shù)字電路設(shè)計，再到現(xiàn)在的集成芯片的應(yīng)用，各種能實(shí)現(xiàn)同樣功能的元件越來越小為智能化產(chǎn)物的生成奠定了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)。從概念的引進(jìn)到實(shí)驗(yàn)室研究的實(shí)現(xiàn)，再到現(xiàn)在高端領(lǐng)域（航天航空、軍事、勘探等）的應(yīng)用，這一過程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。多功能智能小車的設(shè)計與制作畢業(yè)論文目 錄1 引言 .............................................................12 總體設(shè)計 .........................................................2 各模塊分析選擇 ................................................2 主控單元方案比較與選擇 ....................................2 避障單元方案比較與選擇 ....................................3 尋跡單元方案比較與選擇 ....................................3 遙控單元方案比較與選擇 ....................................3 語音控制單元方案比較與選擇 ................................4 總體設(shè)計框圖 ..................................................43 硬件設(shè)計 .........................................................6 單片機(jī)控制模塊 ................................................6 時鐘電路 ..................................................7 復(fù)位電路 ..................................................7 燒寫接口電路 ..............................................8 無線遙控模塊 ..................................................8 無線遙控工作原理 ..........................................9 PT2262/2272 芯片 .........................................10 紅外對管尋跡模塊 .............................................11 模塊系統(tǒng)分析 .............................................11 LM393 芯片介紹 ............................................13 紅外避障模塊 .................................................14 紅外避障電路介紹 .........................................14 555 芯片工作原理 ..........................................15 電機(jī)驅(qū)動模塊 .................................................15 語音控制模塊 .................................................164 軟件設(shè)計 ........................................................18 模糊控制算法 .................................................18 模糊理論的發(fā)展 ...........................................18 模糊控制算法原理 .........................................18 智能小車中的模糊控制算法 .................................19 軟件設(shè)計框圖 .................................................19 軟件程序設(shè)計部分源程序 .......................................205 制作和調(diào)試 ......................................................24 使用的儀器儀表及軟件 .........................................24 系統(tǒng)制作 .....................................................24 系統(tǒng)調(diào)試 .....................................................24 硬件調(diào)試 ..................................................25 軟件調(diào)試 .................................................27 聯(lián)合調(diào)試 .................................................276 結(jié)論與展望 ......................................................28致 謝 .............................................................29參考文獻(xiàn) ...........................................................30附錄 1 系統(tǒng)實(shí)物圖 .................................................31附錄 2 實(shí)驗(yàn)原理圖 .................................................32附錄 3 畢業(yè)設(shè)計作品說明書 .........................................33浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 0 1 引言智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。中國自1978年把“智能模擬”作為國家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開始著力研究智能化。智能化全面的發(fā)展是實(shí)現(xiàn)其對資源的合理充分利用，以盡可能少的投入得到最大的收益，大大提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產(chǎn)水平從自動化向