機(jī)器人驅(qū)動器整理v10-展示頁
2025-06-26 04:58本頁面
【正文】 交替接觸，從而線圈上的電流方向也改變，產(chǎn)生的洛倫茲力方向不變，所以電機(jī)能保持一個方向轉(zhuǎn)動。主要分為三大類：電氣驅(qū)動、流體驅(qū)動、新型驅(qū)動。本文主要介紹各種機(jī)器人驅(qū)動器的原理、特點(diǎn)以及應(yīng)用，為機(jī)器人驅(qū)動研究提供參考。關(guān)于機(jī)器人驅(qū)動器的調(diào)研報(bào)告鄭增浩，苑飛飛，羅鐵煊，唐清瓊（汕頭大學(xué)工學(xué)院 廣東 515063）摘要：在現(xiàn)代發(fā)展中，機(jī)器人的重要性不斷體現(xiàn)，在各個領(lǐng)域內(nèi)都有著機(jī)器人的身影。而機(jī)器人驅(qū)動器是維持機(jī)器人運(yùn)動并實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動必不可少的部分。關(guān)鍵詞：機(jī)器人 驅(qū)動器 原理 特點(diǎn) 應(yīng)用Research Report on Robot DriverZHENG Zenghao YUAN Feifei LUO Tiexuan TANG Qingqiong（Shantou University College of Technology Guangdong 515063）Abstract：In modern development, the importance of the robot continues to reflect, presenting the robot figure in all areas. The robot driver is the essential part to maintain the movement of the robot and achieve all kinds of movements. This paper mainly introduces the principle, characteristics and application of various robot drivers, and provides reference for robot driving research.Key words：robot，robot driver，principle，characteristic，application目 錄0前 言 21電機(jī)驅(qū)動 2 2 3 42液壓驅(qū)動 43氣壓驅(qū)動 54磁致伸縮驅(qū)動 55壓電驅(qū)動 66靜電驅(qū)動 67形狀記憶合金驅(qū)動器 68光驅(qū)動器 79參考文獻(xiàn) 80 前言隨著各學(xué)科的進(jìn)步，機(jī)器人驅(qū)動的方式不斷發(fā)展，方式多樣。而新型驅(qū)動方式根據(jù)原理不同，又能分為六種：磁致伸縮驅(qū)動、壓電驅(qū)動、形狀記憶合金驅(qū)動、靜電驅(qū)動、光驅(qū)動等[1]。 b) 特點(diǎn): 交流電機(jī)一般不能進(jìn)行調(diào)速或難以進(jìn)行無級調(diào)速，即使是多速電機(jī)，也只能進(jìn)行有限的有級調(diào)速；直流電機(jī)能實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，低速性能好，運(yùn)行平穩(wěn)，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩容易控制。實(shí)現(xiàn)了位置,速度和力矩的閉環(huán)控制。高速性能好,抗過載能力強(qiáng),低速運(yùn)行平穩(wěn),動態(tài)響應(yīng)時(shí)間短,發(fā)熱和噪聲明顯降低。機(jī)器人方面有《偵測機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動器設(shè)計(jì)及電磁兼容性分析》，《工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動器控制技術(shù)研究與開發(fā)》，《基于DSP的四足液壓機(jī)器人伺服驅(qū)動器的設(shè)計(jì)與研究》《微小型高性能電機(jī)伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)》等相關(guān)文獻(xiàn)。對直流電機(jī)調(diào)速原理進(jìn)行分析，討論了PWM調(diào)速實(shí)現(xiàn)方法。從硬件和軟件角度分析驅(qū)動器可靠性。圖12 機(jī)器人結(jié)構(gòu)(2) 機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動需求分析：偵測機(jī)器人由運(yùn)動底盤和云臺兩部分組成，底盤上設(shè)計(jì)前擺臂使機(jī)器具有一定的越障能力。為保證機(jī)器人在斜坡上可以?？?，對兩履帶進(jìn)行閉環(huán)鎖零控制。由于機(jī)器人安裝空間有限，5個電機(jī)驅(qū)動整合到一塊PCB上實(shí)現(xiàn)，將控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)整合為一體式結(jié)構(gòu)。圖13 機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動器整體方案（3）硬件設(shè)計(jì)控制電路的設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)中選用1片ATmega8和兩片ATmega12816AN實(shí)現(xiàn)。主控制由ATmega12816AN實(shí)現(xiàn)，同時(shí)控制云臺兩路電機(jī)，
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1