【正文】 電機驅動電路。 特點 芯片可以在低壓下工作 (最低 )。C 時最大絕對額定值 參數(shù) 符號 條件 額定值 單位 最大驅動電壓 VCCmax –～ + V 輸出電壓 VOUT –～ VCC V 輸入電壓 VIN –～ + V 許可負載電阻 RMmin 脈沖寬度 50ms177。 10% 2 A 額定功耗 Pdmax 785 mW 工作溫度 Topr –20～ +75 176。C 25176。C 時的電氣特性 參數(shù) 符號 條件 額定值 單位 最小 典型 最大 輸出飽和電壓( 高電平 + 低電平 ) Vout1 VCC=3V ， VIN=3V ， IOUT=200mA V Vout2 VCC= ， VIN=3V ， IOUT=400mA V 持續(xù)輸出電壓 VO(sus) IOUT=400mA 9 V 漏電流 IO(leak) VCC=6V 30 uA 輸入電流 IIN VIN=6V mA [穩(wěn)壓二極管 ] 反相電流 IS(leak) VCC=6V， VIN=0V 正向電壓 VSF IOUT=500mA V 耗用電流 ICC ICC= ， VIN=3V ， IOUT=400mA 430 mA 等效電路。 同貴三洋代表最接近你在使用任何產品三洋描述或所載此類申請 。 規(guī)格任何及所有三洋的產品介紹或所載規(guī)定的性能 ,特點 ， 和功能的描述產品的獨立國家 ， 而不是保證的性能 、 特點和功能的描述產品安裝在客戶的產品或設備 ， 核實癥狀 ， 并表示不能評價一個獨立的裝置 。 三洋電器力求供應高品質 、 高可靠性的產品 。有一種可能是 ： 這些失敗的概率可能引起事故或事件 ， 可危及人的生命 。 在設計設備 時， 采取安全措施 ， 使這些類型的事故或事件不可能發(fā)生 。 如果在任何及所有三洋的產品介紹或所載此處屬于戰(zhàn)略性產品 (包括服務 )的控制 ， 根據(jù)外匯和外貿管制法 （ 日本 ） 這些產品絕不能出口 。 沒有參與這本刊物不得復制或傳輸以任何形式或以任何手段 電子或機械形式 ,包括翻拍 ,錄制或任何信息存儲和檢索系統(tǒng) ,否則 未經事先書面許可 ,三洋電器股份有限公司 未經三洋電器股份有限的 書面許可，不得以任何手段復制霍傳輸任何形式的資料，包括拍攝、錄制和任何信息簡縮方式。 由于產品 /工藝改進 ， 在設計設備 ， 是指交貨規(guī)格的三洋產品 供您使用。 三洋認為此處的信息是準確和可靠的 ， 但沒有擔?；蚰揪推涫褂没蛉魏吻址钢R產權或第三方 分 權利 。它們由直流電機驅動。芯片中有一個 H橋式電路。表 1是芯片功能。兩個電機帶動左右輪子。所以可以對機器人任意控制。它們用來監(jiān)測機器人下方的黑線和它旁邊的物體。對發(fā)光管的控制是簡單的，就是給相應的端口高電平。三個機器人下方的傳感器測量黑線，它們有兩種狀態(tài)。傳感器中沒有電流，電壓落在傳感器上，傳感器輸出低電平。這樣導致傳感器幾乎沒有電阻，其中有電流。這個電路通過電壓比較器和單片機相連。發(fā)光管發(fā)出定量的紅外光。那么輸出的電壓也就越高。我們需要 AD 轉換器把信號輸入單片機。傳感器電路可以和單片機直接相連。由于 AD 轉換器的輸入引腳是 F 口，所以傳感器通過 F 口與單片機相連。如：定時 /計數(shù)器， AD 轉換器。當然，一些基本的功能，諸如 I/O 端口，我就不提 了。 AD 轉換器的輸入引腳是 F 口的第二功能。寄存器 ADSCR 控制狀態(tài)。 這個機器人系統(tǒng)使用了三個定時器。T0 和 T2 是 8 位定時器。 下面分析這個機器人的三個功能。這個功能要使用機器人下方的三個傳 感器。在標準位置上中間的傳感器可以檢測到黑色線條，左右方向的檢測不到。如圖 1A。例如右輪比左輪少快一點。機器人就應該右轉了。機器人走到彎道上，例如向右拐。機器人也應該向右拐。 前面提到，機器人的方向由 H 橋式電路控制 ，速度由 PWM 控制。有些同學采用下面的方式：左輪全速前進，右輪停止，機器人就會圍繞著右輪右轉。這種方式在地圖的蛇形彎道上產生漂亮的旋轉。但是在另一邊右一個更加急的彎道。所以向右轉時，左輪全速前進，右輪要低速后退，如 PWM 設為 70。 T1 產生中斷。在主函數(shù)中，要初始化 I/O 端口、幾個定時器和 T1 的中斷。我們檢測變量 LeftSensor、CenterSensor 和 RightSonsor。在中斷程序中，我們點亮紅外發(fā)光管并且測量傳感器接收到的反射光。 這個任務非常簡單，但是我發(fā)現(xiàn)機器人在急彎出不能很好的拐彎。 第 2 個功能時避障。程序是從上面的程序改的。然后把 AD 轉換的結果記錄到變量 FrontEye 中。主程序中 ，當進入循環(huán)時，不停檢測 FrontEye。左轉時，我用了一個延時保證轉夠角度，而不是右方傳感器。機器人就會繞著中心左轉。 這時，下方的三個傳感器是檢測不到黑色線條的。這時，表明機器人正在壁障。 需要保證半徑足夠大，機器人能繞過障礙，我沒有用有方的傳感器。當有一個下方的傳感器檢測到黑線，則表明已經完成了尋跡避障，機器人會像第1 個功能中分析的一樣工作。這個功能不是在黑線地圖上的。 我把他叫做迷宮機器人 (Maze Attacker)它能穿越起點和終點都唯一且在迷宮邊緣的迷宮。從起點開始，保證一個確定的方向時鐘摸著墻壁，則可以走出迷宮。所以我想做一個摸墻機器人 。 T0 和 T2 被當作 PWM輸出， T1 產生定時中斷。 在中斷函數(shù)中，點亮前方和右方的二極管，檢測反射回傳感器中的光量。在主函數(shù)中，如果變量 Right 太小，意思是機器人離墻壁太遠了。相反，如果這個變量太大，則表示小車離墻壁太近了，小車左轉。如圖 2。就像在第二個功能中一樣，產生一個 1 000 000 的延時。 我實驗的地圖如圖 4。 圖 4 圖 3 LB1630 LowSaturation Bidirectional Motor Driver for LowVoltage Applications Overview The LB1630 is a lowsaturation bidirectional motor driver IC for use in lowvoltage applications. It is especially suited for use in smallsized lowvoltage motors for printers, cassette tape recorders, and consumer equipment. Features Capable of operating from a low voltage ( min). Low current drain at the standby mode (ICC uA). Lowsaturation voltage (upper transistor + lower transistor residual voltage max at 400mA). Onchip spark killer diodes. Package Dimensions Unit: mm 3001BDIP8 Specifications Absolute Maximum Ratings at Ta = 25176。C Storage temperature Tstg –40 to +125 176。C Parameter Symbol Ratings Unit Supply voltage VCC to V Input highlevel voltage VIH to V Input lowlevel voltage VIL – to + V Electrical Characteristics at Ta = 25176。 it is not guaranteed for volume production. SANYO believes information herein is accurate and reliable, but no guarantees are made or implied regarding its use or any infringements of intellectual property rights or other rights of third parties. Wheel Robot There are two while on the robot, left on and right another. We use DC motors to drive them. The two motors connect the SCM through port B. Between the SCM and the dc motors there are